Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids maģistra akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Intelektuālas robotizētas sistēmas
Nosaukums Adaptīvu filtrēšanas metožu pielietojums robotu pašlokalizācijā
Nosaukums angļu valodā Adaptive Filtering Methods for Robot Self Localization
Struktūrvienība 33000 Datorzinātnes, informācijas tehnoloģijas un enerģētikas fakultāte
Darba vadītājs Dr.sc.ing., doc. A.Ņikitenko
Recenzents
Anotācija Darbā ir pētītas adaptīvas filtrēšanas metodes un to iespējas mobilu robotu pašlokalizācijas kļūdu risināšanā. Darbs satur pētījumu par to, kādas ir efektīvākas filtrēšanas metodes, lai samazinātu pašlokalizācijas kļūdu, kā arī aprakstīti galvenie faktori, kas var radīt robotu pašlokalizācijas kļūdu. Darba gaitā ir izstrādāts autora modificēts Kalmana filtra algoritms. Izstrādātais algoritms ir salīdzināts ar diskrētu Kalmana filtra algoritmu un analizēti tā ieguvumi un trūkumi attiecībā pret diskrēta Kalmana filtra algoritmu. Ir izstrādāta arī programmatūra, kas vizuāli parāda rezultātus reālai robota trajektorijai, robota trajektorijai pēc Kalmana filtra aprēķiniem un robota trajektorijai pēc autora modificētā Kalmana filtra algoritma. Darba pamattekstā ir 73 lappuses, 30 attēli, 69 atsauces uz informācijas avotiem.
Atslēgas vārdi PAŠLOKALIZĀCIJA, ADAPTĪVA FILTRĒŠANA, MOBILI ROBOTI, SENSORU TROKSNIS
Atslēgas vārdi angļu valodā SELF-LOCALIZATION, ADAPTIVE FILTERING, MOBILE ROBOTS, SENSOR NOISE
Valoda lv
Gads 2012
Darba augšupielādes datums un laiks 04.06.2012 06:21:04