| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Adaptīvu filtrēšanas metožu pielietojums robotu pašlokalizācijā |
| Title in English |
Adaptive Filtering Methods for Robot Self Localization |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Dr.sc.ing., doc. A.Ņikitenko |
| Reviewer |
|
| Abstract |
Darbā ir pētītas adaptīvas filtrēšanas metodes un to iespējas mobilu robotu pašlokalizācijas kļūdu risināšanā. Darbs satur pētījumu par to, kādas ir efektīvākas filtrēšanas metodes, lai samazinātu pašlokalizācijas kļūdu, kā arī aprakstīti galvenie faktori, kas var radīt robotu pašlokalizācijas kļūdu. Darba gaitā ir izstrādāts autora modificēts Kalmana filtra algoritms. Izstrādātais algoritms ir salīdzināts ar diskrētu Kalmana filtra algoritmu un analizēti tā ieguvumi un trūkumi attiecībā pret diskrēta Kalmana filtra algoritmu. Ir izstrādāta arī programmatūra, kas vizuāli parāda rezultātus reālai robota trajektorijai, robota trajektorijai pēc Kalmana filtra aprēķiniem un robota trajektorijai pēc autora modificētā Kalmana filtra algoritma.
Darba pamattekstā ir 73 lappuses, 30 attēli, 69 atsauces uz informācijas avotiem. |
| Keywords |
PAŠLOKALIZĀCIJA, ADAPTĪVA FILTRĒŠANA, MOBILI ROBOTI, SENSORU TROKSNIS |
| Keywords in English |
SELF-LOCALIZATION, ADAPTIVE FILTERING, MOBILE ROBOTS, SENSOR NOISE |
| Language |
lv |
| Year |
2012 |
| Date and time of uploading |
04.06.2012 06:21:04 |
