| Studiju veids |
bakalaura akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Telekomunikāciju tehnoloģijas un datu pārraides inženierija |
| Nosaukums |
Robota manipulatora kinemātikas aprēķini uz mikrokontroliera bāzes |
| Nosaukums angļu valodā |
Kinematic Calculations of a Robotic Manipulator Based on a Microcontroller |
| Struktūrvienība |
33000 Datorzinātnes, informācijas tehnoloģijas un enerģētikas fakultāte |
| Darba vadītājs |
Andis Supe |
| Recenzents |
Jānis Braunfelds |
| Anotācija |
Bakalaura darbā aplūkota sešu brīvības pakāpju robota manipulatora PAROL6 vadības sistēmas izstrāde un kinemātiskā modeļa eksperimentālā validācija. Darba ietvaros tika izpētīti robotu manipulatoru kinemātikas pamatprincipi, daudzlīmeņu robotu vadības sistēmu arhitektūras un kustības realizācijas principi fizikālās robottehniskās sistēmās.
Darba praktiskajā daļā tika izstrādāta robota manipulatora vadības sistēma, kas sastāv no ROS2 augstā līmeņa vadības vides uz Teensy 4.1 mikrokontrollera bāzētas zemā līmeņa vadības sistēmas. Tika izstrādāta specializēta vadības plate soļu motoru draiveru, gala slēdžu un drošības sistēmu integrācijai. Zemā līmeņa programmatūrā tika realizēta seriālā komunikācija ar ROS2 vidi, STEP/DIR signālu ģenerēšana, sākotnējās pozīcijas atrašanas procedūra un drošības mehānismi.
Darba laikā tika veikta robota manipulatora kustības eksperimentālā validācija ROS2 un MoveIt2 vidē. Tika realizēta gala izpildmehānisma lineāra kustība gar Z, Y un X asim, veikti tiešās kinemātikas teorētiskie aprēķini un salīdzināti teorētiskie un praktiskie rezultāti. Eksperimenta rezultātā tika konstatēta novirze starp teorētiski aprēķināto un praktiski realizēto gala izpildmehānisma pārvietojumu.
Iegūtie rezultāti apstiprina, ka izstrādātā robota manipulatora vadības sistēma korekti realizē robota manipulatora kustību un nodrošina praktiski izmantojamu pozicionēšanas precizitāti. |
| Atslēgas vārdi |
robota manipulators, ROS2, kinemātika, soļu motoru vadība, iegultās sistēmas |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
robotic manipulator, ROS2, kinematics, stepper motor control, embedded systems |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2026 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
29.05.2026 16:36:57 |
