| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Telecommunication technologies and data transmission engineering |
| Title in original language |
Robota manipulatora kinemātikas aprēķini uz mikrokontroliera bāzes |
| Title in English |
Kinematic Calculations of a Robotic Manipulator Based on a Microcontroller |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Andis Supe |
| Reviewer |
Jānis Braunfelds |
| Abstract |
Bakalaura darbā aplūkota sešu brīvības pakāpju robota manipulatora PAROL6 vadības sistēmas izstrāde un kinemātiskā modeļa eksperimentālā validācija. Darba ietvaros tika izpētīti robotu manipulatoru kinemātikas pamatprincipi, daudzlīmeņu robotu vadības sistēmu arhitektūras un kustības realizācijas principi fizikālās robottehniskās sistēmās.
Darba praktiskajā daļā tika izstrādāta robota manipulatora vadības sistēma, kas sastāv no ROS2 augstā līmeņa vadības vides uz Teensy 4.1 mikrokontrollera bāzētas zemā līmeņa vadības sistēmas. Tika izstrādāta specializēta vadības plate soļu motoru draiveru, gala slēdžu un drošības sistēmu integrācijai. Zemā līmeņa programmatūrā tika realizēta seriālā komunikācija ar ROS2 vidi, STEP/DIR signālu ģenerēšana, sākotnējās pozīcijas atrašanas procedūra un drošības mehānismi.
Darba laikā tika veikta robota manipulatora kustības eksperimentālā validācija ROS2 un MoveIt2 vidē. Tika realizēta gala izpildmehānisma lineāra kustība gar Z, Y un X asim, veikti tiešās kinemātikas teorētiskie aprēķini un salīdzināti teorētiskie un praktiskie rezultāti. Eksperimenta rezultātā tika konstatēta novirze starp teorētiski aprēķināto un praktiski realizēto gala izpildmehānisma pārvietojumu.
Iegūtie rezultāti apstiprina, ka izstrādātā robota manipulatora vadības sistēma korekti realizē robota manipulatora kustību un nodrošina praktiski izmantojamu pozicionēšanas precizitāti. |
| Keywords |
robota manipulators, ROS2, kinemātika, soļu motoru vadība, iegultās sistēmas |
| Keywords in English |
robotic manipulator, ROS2, kinematics, stepper motor control, embedded systems |
| Language |
lv |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
29.05.2026 16:36:57 |
