| Studiju veids |
bakalaura akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Intelektuālas robotizētas sistēmas |
| Nosaukums |
Dinamiskas veģetācijas ietekme uz vienlaicīgas lokalizācijas un kartēšanas sistēmu veiktspēju |
| Nosaukums angļu valodā |
The Impact of Dynamic Vegetation on the Performance of Simultaneous Localization and Mapping Systems |
| Struktūrvienība |
33000 Datorzinātnes, informācijas tehnoloģijas un enerģētikas fakultāte |
| Darba vadītājs |
Mārtiņš Ekmanis |
| Recenzents |
Artūrs Ardavs |
| Anotācija |
Vizuālās vienlaicīgās lokalizācijas un kartēšanas sistēmas saskaras ar būtiskiem
izaicinājumiem dinamiskās ārtelpas vidēs, kur kustīga veģetācija pārkāpj statiskās
vides pieņēmumu, uz kura balstās lielākā daļa esošo algoritmu. Šajā darbā
eksperimentāli novērtēta dinamiskās veģetācijas ietekme uz trīs stereo vizuālās SLAM
sistēmu veiktspēju - ORB-SLAM3, DynaSLAM un RTAB-Map. Sistēmas tiek
izvērtētas izmantojot FinnForest, Rosario un EuRoC datu kopas. Rezultāti parāda, ka
ORB-SLAM3 uzrāda visaugstāko precizitāti gandrīz visos ierakstos, DynaSLAM
maskēšanas mehānisms nenodrošina uzlabojumu veģetācijas vidēs, jo veģetācija nav
iekļauta tā dinamisko objektu klasēs, savukārt RTAB-Map izskata bāzētā cilpas
aizvēršana ir neuzticama vidēs ar atkārtojošām tekstūrām. Pētījums apstiprina, ka
dinamiskā veģetācija joprojām ir būtisks neatrisināts izaicinājums vizuālajām SLAM
sistēmām, kas izstrādātas bez speciālas veģetācijas apstrādes.
Bakalaura darba apjoms: 48 lappuses, 8 attēli, 9 tabulas, 22 informācijas avoti. |
| Atslēgas vārdi |
vizuālā SLAM, dinamiskā veģetācija, ORB-SLAM3, DynaSLAM, RTAB-Map |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
visual SLAM, dynamic vegetation, ORB-SLAM3, DynaSLAM, RTAB-Map |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2026 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
26.05.2026 13:15:11 |
