| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent Robotic Systems |
| Title in original language |
Dinamiskas veģetācijas ietekme uz vienlaicīgas lokalizācijas un kartēšanas sistēmu veiktspēju |
| Title in English |
The Impact of Dynamic Vegetation on the Performance of Simultaneous Localization and Mapping Systems |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Mārtiņš Ekmanis |
| Reviewer |
Artūrs Ardavs |
| Abstract |
Vizuālās vienlaicīgās lokalizācijas un kartēšanas sistēmas saskaras ar būtiskiem
izaicinājumiem dinamiskās ārtelpas vidēs, kur kustīga veģetācija pārkāpj statiskās
vides pieņēmumu, uz kura balstās lielākā daļa esošo algoritmu. Šajā darbā
eksperimentāli novērtēta dinamiskās veģetācijas ietekme uz trīs stereo vizuālās SLAM
sistēmu veiktspēju - ORB-SLAM3, DynaSLAM un RTAB-Map. Sistēmas tiek
izvērtētas izmantojot FinnForest, Rosario un EuRoC datu kopas. Rezultāti parāda, ka
ORB-SLAM3 uzrāda visaugstāko precizitāti gandrīz visos ierakstos, DynaSLAM
maskēšanas mehānisms nenodrošina uzlabojumu veģetācijas vidēs, jo veģetācija nav
iekļauta tā dinamisko objektu klasēs, savukārt RTAB-Map izskata bāzētā cilpas
aizvēršana ir neuzticama vidēs ar atkārtojošām tekstūrām. Pētījums apstiprina, ka
dinamiskā veģetācija joprojām ir būtisks neatrisināts izaicinājums vizuālajām SLAM
sistēmām, kas izstrādātas bez speciālas veģetācijas apstrādes.
Bakalaura darba apjoms: 48 lappuses, 8 attēli, 9 tabulas, 22 informācijas avoti. |
| Keywords |
vizuālā SLAM, dinamiskā veģetācija, ORB-SLAM3, DynaSLAM, RTAB-Map |
| Keywords in English |
visual SLAM, dynamic vegetation, ORB-SLAM3, DynaSLAM, RTAB-Map |
| Language |
lv |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
26.05.2026 13:15:11 |
