| Studiju veids |
maģistra profesionālās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Elektrotehnoloģiju datorvadība |
| Nosaukums |
Industriālo robotu inversās kinemātikas risinājumu izpēte reāllaika vadībai |
| Nosaukums angļu valodā |
Research on Inverse Kinematics Solvers for Real-time Control of Industrial Robots |
| Struktūrvienība |
33000 Datorzinātnes, informācijas tehnoloģijas un enerģētikas fakultāte |
| Darba vadītājs |
Leonīds Ribickis |
| Recenzents |
Armands Šenfelds |
| Anotācija |
Šajā maģistra darbā tiek apskatīta industriālo robotu reāllaika vadība izstrādājot
divus inversās kinemātikas skaitliskos risinātājus MATLAB programmēšanas valodā,
izmantojot MATLAB programmā iebūvēto Robot System Toolbox, kur kā risināšanas
algoritmu izmantojot Levenberga - Markvarda un Broidena – Flečera – Goldfārba -
Šano algoritmu. Mērķis ir izpētīt inversās kinemātikas risinājumus industriālo robotu
kustību vadībai, izstrādājot inversās kinemātikas skaitliskos risinātajus un notestēt
izveidotās trajektorijas uz Unity virtuālā vidē un uz Larrmos robota.
Teorētiskajā daļā, tiek aprakstīta inversā kinemātikas sadaļas, kā – rotācijas
matrica, Eilera – ZYX, ZYZ, RPY konvencijas, pilna transformācijas matrica un
jakobīnas matrica. Tiek aprakstīta Levenberga – Markvarda un Broidena – Flečera –
Goldfārba - Šano algoritma matemātiskā metode. Elektriskajā daļā tiek aprakstīta
robota servomotora sinhronā motora vadība no Kuka KR600 R2830 Passenger
dokumentācijas elektriskajām shēmām, un aprakstīta motora invertora vadības shēma.
Praktiskajā daļā, tiek aprakstīta skaitliskā risinātāja programmējamā koda
uzbūve, kā MATLAB Robot System Toolbox “generalizedKinematics” un
“inverseKinematics” metode tiek izmantota un ieintegrēta skaitliskajā risinātājā.
Eksperimentālajā daļā, izstrādātais skaitliskais risinātājs tiek notestēts pēc
pozicionēšanas precizitātes, stabilitātes (singularitātes apiešana, robota darba telpas
ievērošana), motoru griezes momenta un strāvu svārstībām. Lai realizētu izstrādāto
inversās kinemātikas algoritmu robota Kuka KR600 kustību vadībai, tiek izveidotas 5
dažādas kustību trajektorijas, kuras notestētas Unity virtuālā vidē un izmantojot Larmos
robotu. Eksperimentālās daļas beigās tiek analizētas iegūtās Kuka.trace oscilogrammas.
Maģistra darba apjoms ir 137 lapaspuses, tajā skaitā 1 tabula, 168 attēli, 17 informācijas
avoti. Darbā izmantotie atslēgvārdi: |
| Atslēgas vārdi |
LM - Levenberga - Markvarda, BFGS - Broidena - Flečera - Goldfarba - Šanno, XP - motora atgriezeniskā saite / sensora savienotājs, XM – motora spēka daļas saite |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
LM – Levenberg - Marquardt, BFGS – Broyden - Fletcher - Goldfarb - Shanno, XP - motor feedback / sensor coupler, XM – motor power part link |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2025 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
19.08.2025 14:55:36 |
