| Form of studies |
Professional Master |
| Title of the study programm |
Computerised Control of Electrical Technologies |
| Title in original language |
Industriālo robotu inversās kinemātikas risinājumu izpēte reāllaika vadībai |
| Title in English |
Research on Inverse Kinematics Solvers for Real-time Control of Industrial Robots |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Leonīds Ribickis |
| Reviewer |
Armands Šenfelds |
| Abstract |
Šajā maģistra darbā tiek apskatīta industriālo robotu reāllaika vadība izstrādājot
divus inversās kinemātikas skaitliskos risinātājus MATLAB programmēšanas valodā,
izmantojot MATLAB programmā iebūvēto Robot System Toolbox, kur kā risināšanas
algoritmu izmantojot Levenberga - Markvarda un Broidena – Flečera – Goldfārba -
Šano algoritmu. Mērķis ir izpētīt inversās kinemātikas risinājumus industriālo robotu
kustību vadībai, izstrādājot inversās kinemātikas skaitliskos risinātajus un notestēt
izveidotās trajektorijas uz Unity virtuālā vidē un uz Larrmos robota.
Teorētiskajā daļā, tiek aprakstīta inversā kinemātikas sadaļas, kā – rotācijas
matrica, Eilera – ZYX, ZYZ, RPY konvencijas, pilna transformācijas matrica un
jakobīnas matrica. Tiek aprakstīta Levenberga – Markvarda un Broidena – Flečera –
Goldfārba - Šano algoritma matemātiskā metode. Elektriskajā daļā tiek aprakstīta
robota servomotora sinhronā motora vadība no Kuka KR600 R2830 Passenger
dokumentācijas elektriskajām shēmām, un aprakstīta motora invertora vadības shēma.
Praktiskajā daļā, tiek aprakstīta skaitliskā risinātāja programmējamā koda
uzbūve, kā MATLAB Robot System Toolbox “generalizedKinematics” un
“inverseKinematics” metode tiek izmantota un ieintegrēta skaitliskajā risinātājā.
Eksperimentālajā daļā, izstrādātais skaitliskais risinātājs tiek notestēts pēc
pozicionēšanas precizitātes, stabilitātes (singularitātes apiešana, robota darba telpas
ievērošana), motoru griezes momenta un strāvu svārstībām. Lai realizētu izstrādāto
inversās kinemātikas algoritmu robota Kuka KR600 kustību vadībai, tiek izveidotas 5
dažādas kustību trajektorijas, kuras notestētas Unity virtuālā vidē un izmantojot Larmos
robotu. Eksperimentālās daļas beigās tiek analizētas iegūtās Kuka.trace oscilogrammas.
Maģistra darba apjoms ir 137 lapaspuses, tajā skaitā 1 tabula, 168 attēli, 17 informācijas
avoti. Darbā izmantotie atslēgvārdi: |
| Keywords |
LM - Levenberga - Markvarda, BFGS - Broidena - Flečera - Goldfarba - Šanno, XP - motora atgriezeniskā saite / sensora savienotājs, XM – motora spēka daļas saite |
| Keywords in English |
LM – Levenberg - Marquardt, BFGS – Broyden - Fletcher - Goldfarb - Shanno, XP - motor feedback / sensor coupler, XM – motor power part link |
| Language |
lv |
| Year |
2025 |
| Date and time of uploading |
19.08.2025 14:55:36 |
