Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura profesionālās studijas
Studiju programmas nosaukums Adaptronika
Nosaukums Četrkāju zirnekļa robota sistēmas izstrāde
Nosaukums angļu valodā Quadruped Spider Robot System Development
Struktūrvienība 33000 Datorzinātnes, informācijas tehnoloģijas un enerģētikas fakultāte
Darba vadītājs Andrejs Stupāns
Recenzents Pāvels Maksimkins
Anotācija Šī projekta mērķis ir izveidot atvērtā koda četrkājainu robotu, izmantojot ROS 2 (robotu operētājsistēmu) un tā plašo ekosistēmu. Šī ekosistēma ietvers simulācijas funkcijas, ROS vadības bibliotēkas un mikro-ROS integrāciju ESP-32 mikrokontrollera modulī. Robotizētās sistēmas dizains satur trīs locītavas katrā kājā, kas nodrošina plašu kustību un vadības diapazonu. Šī projekta galvenais mērķis ir nodrošināt platformu, kas ir gan modulāra, gan rentabla un viegli pieejama visiem interesentiem. Šīs funkcijas var izmantot un mainīt entuziasti, izstrādātāji un pētnieki. Projekta apjomā ietilpst robota elektronikas un elektriskās vadības sistēmas izstrāde, kā arī robota komponentu projektēšana, sagatavošana 3D drukāšanai, rūpīga URDF (Unified Robot Description Format) modeļa izveide un mehānisko komponentu izgatavošana. Šī projekta būtiska sastāvdaļa ir precīza invērsās kinemātikas risinājuma izstrāde, kas izmanto Python moduļus, lai nodrošinātu detalizētas un koordinētas robota kustības. Turklāt mikro-ROS būs atbildīgs par robota servo regulēšanu reāllaikā, kas ļaus robotam vieglāk sasniegt pareizu kāju pozīciju un attiecīgi stabilu mobilitāti. Saskarnes izmantošana, kas jau ir izveidota starp Gazebo un ROS 2, ir viens no primārajiem mērķiem, jo tas ļaus vizualizēt un pārbaudīt robotu simulētā vidē. Izmantojot šo integrāciju, tiks panākta reālistiska vizualizācija, un tiks nodrošināta stabila platforma iteratīvai testēšanai, gaitas secību validācijai un dažādu sensoru analīzei. Sakarā ar to, ka šis projekts ir atvērtā koda, tas piedāvās platformu, kuru var pielāgot un paplašināt, padarot to piemērotu progresīviem pētījumiem robotu mobilitātes, vadības sistēmu un autonomo funkciju jomā. Līdz šim attīstības posmam robots spēj nostāties un pārvietoties uz priekšu. Turpinot darbu, tiks pievienotas citas kustību sekvences. Šajā rakstā ir iekļauti 33 attēli, 5 tabulas un 16 atsauces avoti
Atslēgas vārdi Esp32, četrkāju roboti, ROS2
Atslēgas vārdi angļu valodā Esp32, Quadruped Robots, ROS2
Valoda eng
Gads 2025
Darba augšupielādes datums un laiks 13.01.2025 11:30:54