| Abstract |
Šī projekta mērķis ir izveidot atvērtā koda četrkājainu robotu, izmantojot ROS
2 (robotu operētājsistēmu) un tā plašo ekosistēmu. Šī ekosistēma ietvers simulācijas
funkcijas, ROS vadības bibliotēkas un mikro-ROS integrāciju ESP-32 mikrokontrollera
modulī. Robotizētās sistēmas dizains satur trīs locītavas katrā kājā, kas nodrošina plašu
kustību un vadības diapazonu. Šī projekta galvenais mērķis ir nodrošināt platformu, kas
ir gan modulāra, gan rentabla un viegli pieejama visiem interesentiem. Šīs funkcijas var
izmantot un mainīt entuziasti, izstrādātāji un pētnieki.
Projekta apjomā ietilpst robota elektronikas un elektriskās vadības sistēmas
izstrāde, kā arī robota komponentu projektēšana, sagatavošana 3D drukāšanai, rūpīga
URDF (Unified Robot Description Format) modeļa izveide un mehānisko komponentu
izgatavošana. Šī projekta būtiska sastāvdaļa ir precīza invērsās kinemātikas risinājuma
izstrāde, kas izmanto Python moduļus, lai nodrošinātu detalizētas un koordinētas robota
kustības. Turklāt mikro-ROS būs atbildīgs par robota servo regulēšanu reāllaikā, kas
ļaus robotam vieglāk sasniegt pareizu kāju pozīciju un attiecīgi stabilu mobilitāti.
Saskarnes izmantošana, kas jau ir izveidota starp Gazebo un ROS 2, ir viens no
primārajiem mērķiem, jo tas ļaus vizualizēt un pārbaudīt robotu simulētā vidē.
Izmantojot šo integrāciju, tiks panākta reālistiska vizualizācija, un tiks nodrošināta
stabila platforma iteratīvai testēšanai, gaitas secību validācijai un dažādu sensoru
analīzei. Sakarā ar to, ka šis projekts ir atvērtā koda, tas piedāvās platformu, kuru var
pielāgot un paplašināt, padarot to piemērotu progresīviem pētījumiem robotu
mobilitātes, vadības sistēmu un autonomo funkciju jomā.
Līdz šim attīstības posmam robots spēj nostāties un pārvietoties uz priekšu.
Turpinot darbu, tiks pievienotas citas kustību sekvences.
Šajā rakstā ir iekļauti 33 attēli, 5 tabulas un 16 atsauces avoti |
