| Studiju veids |
maģistra akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Intelektuālas robotizētas sistēmas |
| Nosaukums |
Darbību primitīvu kopas izveides paņēmieni mobilo robotu un manipulatoru autonomijas uzlabošanai |
| Nosaukums angļu valodā |
Techniques for Creating a Set of Action Primitives for Improving the Autonomy of Mobile Robots and Manipulators |
| Struktūrvienība |
33000 Datorzinātnes, informācijas tehnoloģijas un enerģētikas fakultāte |
| Darba vadītājs |
Modris Greitāns |
| Recenzents |
Vitālijs Osadčuks |
| Anotācija |
Maģistra darbs veltīts darbību primitīvu ietekmes uz mobilo robotu un manipulatoru autonomiju pētīšanai. Spēja robotu sistēmai funkcionēt autonomi ir cieši saistīta ar vidi, kurā tai jādarbojas un uzdevumiem, kuri tai jāveic. Pieaugot vides un uzdevumu sarežģītībai arī nodrošināt autonomiju kļūst izaicinošāk, jo rodas vajadzība pēc dažādām uztverēm un detalizētākas vadības. Šajā darbā tiek apskatīti darbību primitīvi kā sistēmas veidošanas metode robotu autonomijas nodrošināšanai sarežģītos apstākļos. Tiek analizēts darbību primitīvu koncepts, to veidi un dažādie pielietojumi robotikā. Papildus, tiek detalizēti skatītas dažādas pieejas robotu sistēmu īstenošanai, apskatot gan darbību izpildi, gan plānošanu un arī uzdevumu uztveri. Darba ietvaros tiek izveidoti projekti mobilā robota un manipulatora sistēmām, pielietojot darbību primitīvu konceptu. Tiek izveidots gan konceptuāls sistēmu apraksts, gan katrai no tām piedāvāti atsevišķi darbību primitīvi. Tālāk manipulatora projekts tiek implementēts un pārbaudīts eksperimentāli, kā arī salīdzināts pret līdzīgu sistēmu, kas implementēta ar galīgajiem automātiem. Rezultātā tiek novērots, ka darbību primitīvu lietošana nodrošina robotizētu sistēmu ar paaugstināta līmeņa modularitāti, kas pozitīvi ietekmē iespējas implementēt sarežģītākas uztveres un plānošanas sistēmas, kas, savukārt būtiski ietekmē sistēmas autonomiju.
Maģistra darbs ir izstrādāts projekta Apvārsnis Eiropa, (KDT JU) ”Periferiālā mākslīgā intelekta tehnoloģijas optimizētai iegultās apstrādes veiktspējai” (EdgeAI) GA: 101097300 un Valsts pētījumu programmas ”Viedo materiālu, fotonikas, tehnoloģiju un inženierijas ekosistēma”, VPP-EM-FOTONIKA-2022/1-0001, (MOTE) ietvaros, Elektronikas un datorzinātņu institūtā. Daļa maģistra darbā apskatītās informācijas publicēta Scopus indeksētas grāmatas ”Advancing Edge Artificial Intelligence” nodaļā. Darbs sastāv no 92 lpp., 43 attēliem, 2 tabulām un tajā izmantoti 158 literatūras avoti. |
| Atslēgas vārdi |
DARBĪBU PRIMITĪVI, ROBOTU SPĒJAS, FUNKCIJU ABSTRAKCIJA, ROBOTU VADĪBA, ROBOTU AUTONOMIJA |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
ACTION PRIMITIVES, ROBOT SKILLS, FUNCTION ABSTRACTION, ROBOT CONTROL, ROBOT AUTONOMY |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2024 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
28.05.2024 16:49:23 |
