| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Darbību primitīvu kopas izveides paņēmieni mobilo robotu un manipulatoru autonomijas uzlabošanai |
| Title in English |
Techniques for Creating a Set of Action Primitives for Improving the Autonomy of Mobile Robots and Manipulators |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Modris Greitāns |
| Reviewer |
Vitālijs Osadčuks |
| Abstract |
Maģistra darbs veltīts darbību primitīvu ietekmes uz mobilo robotu un manipulatoru autonomiju pētīšanai. Spēja robotu sistēmai funkcionēt autonomi ir cieši saistīta ar vidi, kurā tai jādarbojas un uzdevumiem, kuri tai jāveic. Pieaugot vides un uzdevumu sarežģītībai arī nodrošināt autonomiju kļūst izaicinošāk, jo rodas vajadzība pēc dažādām uztverēm un detalizētākas vadības. Šajā darbā tiek apskatīti darbību primitīvi kā sistēmas veidošanas metode robotu autonomijas nodrošināšanai sarežģītos apstākļos. Tiek analizēts darbību primitīvu koncepts, to veidi un dažādie pielietojumi robotikā. Papildus, tiek detalizēti skatītas dažādas pieejas robotu sistēmu īstenošanai, apskatot gan darbību izpildi, gan plānošanu un arī uzdevumu uztveri. Darba ietvaros tiek izveidoti projekti mobilā robota un manipulatora sistēmām, pielietojot darbību primitīvu konceptu. Tiek izveidots gan konceptuāls sistēmu apraksts, gan katrai no tām piedāvāti atsevišķi darbību primitīvi. Tālāk manipulatora projekts tiek implementēts un pārbaudīts eksperimentāli, kā arī salīdzināts pret līdzīgu sistēmu, kas implementēta ar galīgajiem automātiem. Rezultātā tiek novērots, ka darbību primitīvu lietošana nodrošina robotizētu sistēmu ar paaugstināta līmeņa modularitāti, kas pozitīvi ietekmē iespējas implementēt sarežģītākas uztveres un plānošanas sistēmas, kas, savukārt būtiski ietekmē sistēmas autonomiju.
Maģistra darbs ir izstrādāts projekta Apvārsnis Eiropa, (KDT JU) ”Periferiālā mākslīgā intelekta tehnoloģijas optimizētai iegultās apstrādes veiktspējai” (EdgeAI) GA: 101097300 un Valsts pētījumu programmas ”Viedo materiālu, fotonikas, tehnoloģiju un inženierijas ekosistēma”, VPP-EM-FOTONIKA-2022/1-0001, (MOTE) ietvaros, Elektronikas un datorzinātņu institūtā. Daļa maģistra darbā apskatītās informācijas publicēta Scopus indeksētas grāmatas ”Advancing Edge Artificial Intelligence” nodaļā. Darbs sastāv no 92 lpp., 43 attēliem, 2 tabulām un tajā izmantoti 158 literatūras avoti. |
| Keywords |
DARBĪBU PRIMITĪVI, ROBOTU SPĒJAS, FUNKCIJU ABSTRAKCIJA, ROBOTU VADĪBA, ROBOTU AUTONOMIJA |
| Keywords in English |
ACTION PRIMITIVES, ROBOT SKILLS, FUNCTION ABSTRACTION, ROBOT CONTROL, ROBOT AUTONOMY |
| Language |
lv |
| Year |
2024 |
| Date and time of uploading |
28.05.2024 16:49:23 |
