| Studiju veids |
bakalaura akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Automātika un datortehnika |
| Nosaukums |
Mobilo robotu navigācija iekštelpās pēc LIDAR sensora datiem. |
| Nosaukums angļu valodā |
Mobile Robots LIDAR- based Navigation in Indoor Environments |
| Struktūrvienība |
12600 Viedo datortehnoloģiju institūts |
| Darba vadītājs |
Andrejs Zujevs |
| Recenzents |
Valdis Saulespurēns |
| Anotācija |
Šajā darbā pirmajā daļā tiks aprakstītas robota simulācijas vides kopā ar ROS
darbības pamatprincipiem, lai dotu apziņu, kā simulācijas vides spēj atšķirties un kā
darbojās ROS sistēmas, lai veidotu uz tās balstītu robota simulāciju.
Nākamajā darba daļā tiks pētīta LIDAR sensora navigācijas iespējas iekštelpā.
Tiks aprakstīta LIDAR sensora darbība, tā saistītie lokalizācijas un kartēšanas
algoritmi, kā arī darbā tiks doti īsākie apraksti par citu veidu sensoru, kas var būt
izmantoti navigācijas uzdevumā, proti, infrasarkanie sensori, stereo vīzija, triecienu
sensori un RADAR. Tiks iekļauta informācija par šo sensoru klasiskajām navigācijas
metodēm un tiks detalizētāk aprakstītas LIDAR odometrijas metodes.
Praktiskajā daļā tiks izveidota mobilā robota navigācijas simulācija pēc LIDAR
sensora datiem. Tiks doti robota modeļa, vides modeļa, kartēšanas un navigācijas
izveidošanas procesa apraksti, sastopamie sistēmas problēmas, kā arī tiks parādīts
salīdzinājums starp 3 dažādām kartēšanas pieejām, izveidojot tabulu ar to
priekšrocībām un trūkumiem. Simulācijas veikta, izmantojot Ubuntu 20.04, Gazebo
simulācijas vidi, ROS piedāvātas pakotnes un sistēmas saistītas programmēšanas
valodas.
Bakalaura darbs sastāv no 58 lappusēm, 41 attēliem, 1 tabulas, 3 pielikumiem
un 59 izmantoto informācijas avotiem. |
| Atslēgas vārdi |
NAVIGĀCIJA, KARTĒŠANA, ROS, SENSORI, SIMULĀCIJA |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
NAVIGATION, MAPPING, ROS, SENSORS, SIMULATION |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2023 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
30.05.2023 17:58:25 |
