| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Automation and Computer Engineering |
| Title in original language |
Mobilo robotu navigācija iekštelpās pēc LIDAR sensora datiem. |
| Title in English |
Mobile Robots LIDAR- based Navigation in Indoor Environments |
| Department |
Viedo datortehnoloģiju institūts |
| Scientific advisor |
Andrejs Zujevs |
| Reviewer |
Valdis Saulespurēns |
| Abstract |
Šajā darbā pirmajā daļā tiks aprakstītas robota simulācijas vides kopā ar ROS
darbības pamatprincipiem, lai dotu apziņu, kā simulācijas vides spēj atšķirties un kā
darbojās ROS sistēmas, lai veidotu uz tās balstītu robota simulāciju.
Nākamajā darba daļā tiks pētīta LIDAR sensora navigācijas iespējas iekštelpā.
Tiks aprakstīta LIDAR sensora darbība, tā saistītie lokalizācijas un kartēšanas
algoritmi, kā arī darbā tiks doti īsākie apraksti par citu veidu sensoru, kas var būt
izmantoti navigācijas uzdevumā, proti, infrasarkanie sensori, stereo vīzija, triecienu
sensori un RADAR. Tiks iekļauta informācija par šo sensoru klasiskajām navigācijas
metodēm un tiks detalizētāk aprakstītas LIDAR odometrijas metodes.
Praktiskajā daļā tiks izveidota mobilā robota navigācijas simulācija pēc LIDAR
sensora datiem. Tiks doti robota modeļa, vides modeļa, kartēšanas un navigācijas
izveidošanas procesa apraksti, sastopamie sistēmas problēmas, kā arī tiks parādīts
salīdzinājums starp 3 dažādām kartēšanas pieejām, izveidojot tabulu ar to
priekšrocībām un trūkumiem. Simulācijas veikta, izmantojot Ubuntu 20.04, Gazebo
simulācijas vidi, ROS piedāvātas pakotnes un sistēmas saistītas programmēšanas
valodas.
Bakalaura darbs sastāv no 58 lappusēm, 41 attēliem, 1 tabulas, 3 pielikumiem
un 59 izmantoto informācijas avotiem. |
| Keywords |
NAVIGĀCIJA, KARTĒŠANA, ROS, SENSORI, SIMULĀCIJA |
| Keywords in English |
NAVIGATION, MAPPING, ROS, SENSORS, SIMULATION |
| Language |
lv |
| Year |
2023 |
| Date and time of uploading |
30.05.2023 17:58:25 |
