| Studiju veids |
bakalaura akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Intelektuālas robotizētas sistēmas |
| Nosaukums |
Esošo risinājumu salīdzinājums adaptivitātes nodrošināšanai robotizētās sistēmās |
| Nosaukums angļu valodā |
Comparative Analysis of Existing Solutions for Implementation of Adaptivity in Robotic Systems |
| Struktūrvienība |
12300 Lietišķo datorsistēmu institūts |
| Darba vadītājs |
Egons Lavendelis |
| Recenzents |
Marina Uhanova |
| Anotācija |
Bakalaura darbā tika aprakstīts adaptīvas vadības jēdziens un definēts, kā adaptīva vadība atšķiras no parastas vadības sistēmas un tādas, kas pielieto atgriezenisko saiti no sistēmas izejas. Tika aprakstīta atšķirība starp adaptīvu un robustu vadību, tiešu un netiešu adaptīvu vadību, lineārām un nelineārām sistēmām. Darbā ir aprakstīti pieci adaptivitātes nodrošināšanas modeļi, to darbības pamatprincipi, kā arī to praktiska pielietojuma piemēri robotizētu manipulatoru adaptīvai vadībai.
Pēc adaptivitātes nodrošināšanas modeļu apskata tika veikti secinājumi par modeļu savstarpējas salīdzināšanas efektivitāti, un tika veikts teorētisks apskatīto modeļu salīdzinājums balstoties uz to priekšrocībām un trūkumiem, kura rezultātā izvēlēti modeļi eksperimentālai to darbības salīdzināšanai konkrētā scenārijā – divu saišu robotizēta manipulatora gala izpildmehānisma pārvietošanai no vienas pozīcijas uz citu. Bakalaura darba rezultātā secināts, ka izvēlētie adaptivitātes nodrošināšanas modeļi, eksperimentāli salīdzinot, uzrāda līdzvērtīgus rezultātus.
Darba pamattekstā ir 59 lappuses, 26 attēli, 4 tabulas, 32 informācijas avoti un
26 pielikumi. |
| Atslēgas vārdi |
Adaptīva vadība, robotizēts manipulators, kontrolieris. |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
Adaptive control, robotic manipulator, controller. |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2022 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
08.09.2022 14:10:19 |
