| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Esošo risinājumu salīdzinājums adaptivitātes nodrošināšanai robotizētās sistēmās |
| Title in English |
Comparative Analysis of Existing Solutions for Implementation of Adaptivity in Robotic Systems |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
Egons Lavendelis |
| Reviewer |
Marina Uhanova |
| Abstract |
Bakalaura darbā tika aprakstīts adaptīvas vadības jēdziens un definēts, kā adaptīva vadība atšķiras no parastas vadības sistēmas un tādas, kas pielieto atgriezenisko saiti no sistēmas izejas. Tika aprakstīta atšķirība starp adaptīvu un robustu vadību, tiešu un netiešu adaptīvu vadību, lineārām un nelineārām sistēmām. Darbā ir aprakstīti pieci adaptivitātes nodrošināšanas modeļi, to darbības pamatprincipi, kā arī to praktiska pielietojuma piemēri robotizētu manipulatoru adaptīvai vadībai.
Pēc adaptivitātes nodrošināšanas modeļu apskata tika veikti secinājumi par modeļu savstarpējas salīdzināšanas efektivitāti, un tika veikts teorētisks apskatīto modeļu salīdzinājums balstoties uz to priekšrocībām un trūkumiem, kura rezultātā izvēlēti modeļi eksperimentālai to darbības salīdzināšanai konkrētā scenārijā – divu saišu robotizēta manipulatora gala izpildmehānisma pārvietošanai no vienas pozīcijas uz citu. Bakalaura darba rezultātā secināts, ka izvēlētie adaptivitātes nodrošināšanas modeļi, eksperimentāli salīdzinot, uzrāda līdzvērtīgus rezultātus.
Darba pamattekstā ir 59 lappuses, 26 attēli, 4 tabulas, 32 informācijas avoti un
26 pielikumi. |
| Keywords |
Adaptīva vadība, robotizēts manipulators, kontrolieris. |
| Keywords in English |
Adaptive control, robotic manipulator, controller. |
| Language |
lv |
| Year |
2022 |
| Date and time of uploading |
08.09.2022 14:10:19 |
