Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura profesionālās studijas
Studiju programmas nosaukums Transporta elektronika un telemātika
Nosaukums Autonoma transportlīdzekļa lokalizācijas precizitātes novērtējums, balstoties uz augstas izšķirtspējas kartes punktu mākoņa blīvumu
Nosaukums angļu valodā Precision assessment of autonomous vehicle localization depending on high-definition map point cloud density
Struktūrvienība 13010 Transporta elektronikas un telemātikas katedra
Darba vadītājs Aleksandrs Ipatovs
Recenzents Dmitrijs Čulkovs
Anotācija Šī gadsimta viens no aktuālākajiem pētniecības tematiem tehnoloģiju jomā ir autonomie transportlīdzekļi. Ir daudzas funkcijas, kas šādam transportlīdzeklim jāspēj veikt uzticami, lai braukšana notiktu droši un efektīvi. Spēja lokalizēties apkārtējā vidē braukšanas laikā ir viens no svarīgākajiem veicamajiem uzdevumiem. Darba teorētiskajā daļā apskatīti autonomie transportlīdzekļi, to spēja izmantot informāciju par apkārtējo vidi, lai noskaidrotu savu lokāciju attiecībā pret to. Detalizētāk apskatīta metode, ko izmanto Autoware programmatūra, ar divu augstas izšķirtspējas telpisku karšu jeb punktu mākoņu – iepriekš iegūta references mākoņa un reāllaikā iegūtu lidara datu – izmantošanu lokalizācijas veikšanai. Darba praktiskajā daļā pētīts, kā mainās šīs metodes precizitāte, mainot references punktu mākoņa blīvumu. Blīvuma samazināšana ir svarīga, jo blīvāki dati prasa lielākus datorresursus. Lokalizācijas simulācijas veiktas, izmantojot autonomo transportlīdzekļu pētījumiem paredzēto programmatūru Autoware. Datorresursu patēriņa novērtējumam mērīts, kā kartes blīvums ietekmē tās ielādes laiku simulatorā. Iegūtie rezultāti liecina, ka ir iespējams ievērojami samazināt references datu ielādes laiku, tajā pašā laikā minimāli ietekmējot veiktās lokalizācijas precizitāti. No eksperimentāli iegūtajiem rezultātiem izveidots lokalizācijas algoritma veiktspējas regresijas modelis, kas palīdz gūt priekšstatu par to, kā izmaiņa ielādes laikā ietekmē lokalizācijas precizitāti. Bakalaura darbs ir izstrādāts Elektronikas un datorzinātņu institūtā, izmantojot institūtā pieejamos materiālus un tehnisko aprīkojumu. Darbs sastāv no 65 lapaspusēm, 20 attēliem, 3 tabulām, 4 pielikumiem, tajā izmantoti 40 literatūras avoti.
Atslēgas vārdi autonomie transportlīdzekļi, lokalizācija, punktu mākoņi, NDT saskaņošana
Atslēgas vārdi angļu valodā autonomous vehicles, localization, point clouds, NDT matching
Valoda lv
Gads 2022
Darba augšupielādes datums un laiks 01.06.2022 17:22:36