| Form of studies |
Professional Bachelor |
| Title of the study programm |
Transport Electronics and Telematics |
| Title in original language |
Autonoma transportlīdzekļa lokalizācijas precizitātes novērtējums, balstoties uz augstas izšķirtspējas kartes punktu mākoņa blīvumu |
| Title in English |
Precision assessment of autonomous vehicle localization depending on high-definition map point cloud density |
| Department |
Telemātikas un transporta elektronisko sistēmu katedra |
| Scientific advisor |
Aleksandrs Ipatovs |
| Reviewer |
Dmitrijs Čulkovs |
| Abstract |
Šī gadsimta viens no aktuālākajiem pētniecības tematiem tehnoloģiju jomā ir autonomie transportlīdzekļi. Ir daudzas funkcijas, kas šādam transportlīdzeklim jāspēj veikt uzticami, lai braukšana notiktu droši un efektīvi. Spēja lokalizēties apkārtējā vidē braukšanas laikā ir viens no svarīgākajiem veicamajiem uzdevumiem.
Darba teorētiskajā daļā apskatīti autonomie transportlīdzekļi, to spēja izmantot informāciju par apkārtējo vidi, lai noskaidrotu savu lokāciju attiecībā pret to. Detalizētāk apskatīta metode, ko izmanto Autoware programmatūra, ar divu augstas izšķirtspējas telpisku karšu jeb punktu mākoņu – iepriekš iegūta references mākoņa un reāllaikā iegūtu lidara datu – izmantošanu lokalizācijas veikšanai.
Darba praktiskajā daļā pētīts, kā mainās šīs metodes precizitāte, mainot references punktu mākoņa blīvumu. Blīvuma samazināšana ir svarīga, jo blīvāki dati prasa lielākus datorresursus. Lokalizācijas simulācijas veiktas, izmantojot autonomo transportlīdzekļu pētījumiem paredzēto programmatūru Autoware. Datorresursu patēriņa novērtējumam mērīts, kā kartes blīvums ietekmē tās ielādes laiku simulatorā.
Iegūtie rezultāti liecina, ka ir iespējams ievērojami samazināt references datu ielādes laiku, tajā pašā laikā minimāli ietekmējot veiktās lokalizācijas precizitāti. No eksperimentāli iegūtajiem rezultātiem izveidots lokalizācijas algoritma veiktspējas regresijas modelis, kas palīdz gūt priekšstatu par to, kā izmaiņa ielādes laikā ietekmē lokalizācijas precizitāti.
Bakalaura darbs ir izstrādāts Elektronikas un datorzinātņu institūtā, izmantojot institūtā pieejamos materiālus un tehnisko aprīkojumu.
Darbs sastāv no 65 lapaspusēm, 20 attēliem, 3 tabulām, 4 pielikumiem, tajā izmantoti 40 literatūras avoti. |
| Keywords |
autonomie transportlīdzekļi, lokalizācija, punktu mākoņi, NDT saskaņošana |
| Keywords in English |
autonomous vehicles, localization, point clouds, NDT matching |
| Language |
lv |
| Year |
2022 |
| Date and time of uploading |
01.06.2022 17:22:36 |
