Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura profesionālās studijas
Studiju programmas nosaukums Elektrotehnoloģiju datorvadība
Nosaukums "Kustību pielāgošanas algoritmu izpēte uz KUKA KR600 robota bāzes"
Nosaukums angļu valodā "Research of motion cueing algorithms on KUKA KR600 robot"
Struktūrvienība 27000 Elektrotehnikas un vides inženierzinātņu fakultāte
Darba vadītājs Armands Šenfelds
Recenzents Jānis Mārks
Anotācija Robotizētu kustības simulatoru konstruktīvās īpašības ierobežo iespējas tieši atkārtot reāla automobīļa kustības. Tāpēc jebkuram simulatoram ir vajadzīgs kustību parametru apstrādes process, jeb washout filtrs, kas pielāgo kustības tā, lai pilotam, sēžot iekšā robotā, tiktu radīta tuvināta sajūta, ka viņš brauc reālā mašīnā. Darba mērķis ir izpētīt kustību pielāgošanas algoritma darbību, izstrādājot automobīļa simulatoru uz KUKA KR600 robota bāzes. Darbā ir piedāvāta algoritma parametru pieregulēšanas metode bez reālā robota palaišanas, kas vēl nav aprakstīta literatūrā. Kopumā sistēma sastāv no robota ar gondolu, kurā sēž pilots un vada virtuālo automobīli ar kursorsviru. Divi projektori projicē 3D skatu no mašīnas salona uz gondolas iekšējās virsmas. Automobīļa 3D modelis un tā kustību fizikas modelis ir izveidots Unity vidē. Virtuālā automobīļa kustību parametri ar UDP protokolu tiek nosūtīti uz datoru, kur programma Matlab Simulink apstrādā tos, izmantojot pētāmo kustību pielāgošanas algoritmu. Apstrādātie dati tiek pielietoti MOBILE programmatūrā, kas aprēķina inverso kinemātiku un, attiecīgi pēc tās, realizē robota kustību.
Atslēgas vārdi robotika, kinemātika, simulators, kustību pielāgošanas algoritms, datorvadība
Atslēgas vārdi angļu valodā robotics, kinematics, simulator, motion cueing, computerized control
Valoda lv
Gads 2020
Darba augšupielādes datums un laiks 17.06.2020 13:50:01