| Form of studies |
Professional Bachelor |
| Title of the study programm |
Computerised Control of Electrical Technologies |
| Title in original language |
"Kustību pielāgošanas algoritmu izpēte uz KUKA KR600 robota bāzes" |
| Title in English |
"Research of motion cueing algorithms on KUKA KR600 robot" |
| Department |
Institute of Industrial Electronics and Electrical Engineering |
| Scientific advisor |
Armands Šenfelds |
| Reviewer |
Jānis Mārks |
| Abstract |
Robotizētu kustības simulatoru konstruktīvās īpašības ierobežo iespējas tieši atkārtot reāla automobīļa kustības. Tāpēc jebkuram simulatoram ir vajadzīgs kustību parametru apstrādes process, jeb washout filtrs, kas pielāgo kustības tā, lai pilotam, sēžot iekšā robotā, tiktu radīta tuvināta sajūta, ka viņš brauc reālā mašīnā. Darba mērķis ir izpētīt kustību pielāgošanas algoritma darbību, izstrādājot automobīļa simulatoru uz KUKA KR600 robota bāzes. Darbā ir piedāvāta algoritma parametru pieregulēšanas metode bez reālā robota palaišanas, kas vēl nav aprakstīta literatūrā. Kopumā sistēma sastāv no robota ar gondolu, kurā sēž pilots un vada virtuālo automobīli ar kursorsviru. Divi projektori projicē 3D skatu no mašīnas salona uz gondolas iekšējās virsmas. Automobīļa 3D modelis un tā kustību fizikas modelis ir izveidots Unity vidē. Virtuālā automobīļa kustību parametri ar UDP protokolu tiek nosūtīti uz datoru, kur programma Matlab Simulink apstrādā tos, izmantojot pētāmo kustību pielāgošanas algoritmu. Apstrādātie dati tiek pielietoti MOBILE programmatūrā, kas aprēķina inverso kinemātiku un, attiecīgi pēc tās, realizē robota kustību. |
| Keywords |
robotika, kinemātika, simulators, kustību pielāgošanas algoritms, datorvadība |
| Keywords in English |
robotics, kinematics, simulator, motion cueing, computerized control |
| Language |
lv |
| Year |
2020 |
| Date and time of uploading |
17.06.2020 13:50:01 |
