Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Professional Bachelor
Title of the study programm Computerised Control of Electrical Technologies
Title in original language "Kustību pielāgošanas algoritmu izpēte uz KUKA KR600 robota bāzes"
Title in English "Research of motion cueing algorithms on KUKA KR600 robot"
Department Faculty of Electrical and Environmental Engineering
Scientific advisor Armands Šenfelds
Reviewer Jānis Mārks
Abstract Robotizētu kustības simulatoru konstruktīvās īpašības ierobežo iespējas tieši atkārtot reāla automobīļa kustības. Tāpēc jebkuram simulatoram ir vajadzīgs kustību parametru apstrādes process, jeb washout filtrs, kas pielāgo kustības tā, lai pilotam, sēžot iekšā robotā, tiktu radīta tuvināta sajūta, ka viņš brauc reālā mašīnā. Darba mērķis ir izpētīt kustību pielāgošanas algoritma darbību, izstrādājot automobīļa simulatoru uz KUKA KR600 robota bāzes. Darbā ir piedāvāta algoritma parametru pieregulēšanas metode bez reālā robota palaišanas, kas vēl nav aprakstīta literatūrā. Kopumā sistēma sastāv no robota ar gondolu, kurā sēž pilots un vada virtuālo automobīli ar kursorsviru. Divi projektori projicē 3D skatu no mašīnas salona uz gondolas iekšējās virsmas. Automobīļa 3D modelis un tā kustību fizikas modelis ir izveidots Unity vidē. Virtuālā automobīļa kustību parametri ar UDP protokolu tiek nosūtīti uz datoru, kur programma Matlab Simulink apstrādā tos, izmantojot pētāmo kustību pielāgošanas algoritmu. Apstrādātie dati tiek pielietoti MOBILE programmatūrā, kas aprēķina inverso kinemātiku un, attiecīgi pēc tās, realizē robota kustību.
Keywords robotika, kinemātika, simulators, kustību pielāgošanas algoritms, datorvadība
Keywords in English robotics, kinematics, simulator, motion cueing, computerized control
Language lv
Year 2020
Date and time of uploading 17.06.2020 13:50:01