Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Intelektuālas robotizētas sistēmas
Nosaukums Uzvedībā sakņots pilna pārklājuma algoritms tīrīšanas robotam
Nosaukums angļu valodā Behaviour-based Complete Coverage Algorithm for Cleaning Robot
Struktūrvienība 12300 Lietišķo datorsistēmu institūts
Darba vadītājs Agris Ņikitenko
Recenzents G.Miezītis, RTU Dizaina fabrika, Vecākais eksperts
Anotācija Mājsaimniecības roboti ir plaša mobilo robotu pielietojumu sfēra, tā pieprasa lietotājam draudzīgus, efektīvus un lētus risinājumus. Pašlaik tirgū ir novērojama mājsaimniecības robotu šaura specializācija un šajā darbā tiek izskatīti mobilie tīrīšanas roboti. Trajektorijas plānošana mobilajam tīrīšanas robotam ir viens no pilna pārklājuma ceļa plānošanas veidiem, kas pieļauj atkārtoto pārklājumu, jo tas neietekmē negatīvi veicamā uzdevuma kvalitāti. Pēdējās paaudzes Roomba robotizētie putekļsūcēji navigācijai izmanto kameru un vizuālās vienlaicīgās lokalizācijas un kartografēšanas metodi (VSLAM), kas ir efektīva ceļa plānošanai un samazina atkārtotos apmeklējumus. No lietotāja viedokļa tie ir mazāk pievilcīgi, jo kameras izmantošana palielina to cenu. Tāpēc joprojām ir pieprasījums pēc pārklājuma algoritma un navigācijas metodes, kura balstītos uz vienkāršiem un lētiem sensoriem un būtu efektīva tīrīšanas uzdevuma veikšanai. Vairāki robotizētie putekļsūcēji paļaujas uz nejaušo kustību algoritmu, kurš negarantē pilno pārklājumu ņemot vērā ierobežoto darba laiku baterijas dēļ, toties ir viegli realizējams ar minimālām prasībām robota aparatūrai. Šajā darbā tiek analizēti eksistējoši pilna pārklājuma algoritmi, tiek izskatītas to salīdzināšanas metodes un mērvienības. Apkopota informācijas par mobilā robotizētā putekļsūcēja uzbūvi, tā piedziņu, sensoriem un izmantotājiem darbarīkiem. Izveidotas vairākas vienkāršas uzvedības, kuras pārbaudītas tiešsaistes pilna pārklājuma veikšanai. Darba rezultātā izstrādāts uzvedībā sakņots pilna pārklājuma algoritms, pārklājuma kustību uzvedības pārbaudītas ARSim modelēšanas vidē.
Atslēgas vārdi Pilnais pārklājums, mobilie tīrīšanas roboti, uzvedībā sakņots algoritms
Atslēgas vārdi angļu valodā Complete coverage, mobile cleaning robots, behaviour-based algorithm
Valoda lv
Gads 2018
Darba augšupielādes datums un laiks 29.05.2018 13:13:08