Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language Uzvedībā sakņots pilna pārklājuma algoritms tīrīšanas robotam
Title in English Behaviour-based Complete Coverage Algorithm for Cleaning Robot
Department 12300 Institute of Applied Computer Systems
Scientific advisor Agris Ņikitenko
Reviewer G.Miezītis, RTU Dizaina fabrika, Vecākais eksperts
Abstract Mājsaimniecības roboti ir plaša mobilo robotu pielietojumu sfēra, tā pieprasa lietotājam draudzīgus, efektīvus un lētus risinājumus. Pašlaik tirgū ir novērojama mājsaimniecības robotu šaura specializācija un šajā darbā tiek izskatīti mobilie tīrīšanas roboti. Trajektorijas plānošana mobilajam tīrīšanas robotam ir viens no pilna pārklājuma ceļa plānošanas veidiem, kas pieļauj atkārtoto pārklājumu, jo tas neietekmē negatīvi veicamā uzdevuma kvalitāti. Pēdējās paaudzes Roomba robotizētie putekļsūcēji navigācijai izmanto kameru un vizuālās vienlaicīgās lokalizācijas un kartografēšanas metodi (VSLAM), kas ir efektīva ceļa plānošanai un samazina atkārtotos apmeklējumus. No lietotāja viedokļa tie ir mazāk pievilcīgi, jo kameras izmantošana palielina to cenu. Tāpēc joprojām ir pieprasījums pēc pārklājuma algoritma un navigācijas metodes, kura balstītos uz vienkāršiem un lētiem sensoriem un būtu efektīva tīrīšanas uzdevuma veikšanai. Vairāki robotizētie putekļsūcēji paļaujas uz nejaušo kustību algoritmu, kurš negarantē pilno pārklājumu ņemot vērā ierobežoto darba laiku baterijas dēļ, toties ir viegli realizējams ar minimālām prasībām robota aparatūrai. Šajā darbā tiek analizēti eksistējoši pilna pārklājuma algoritmi, tiek izskatītas to salīdzināšanas metodes un mērvienības. Apkopota informācijas par mobilā robotizētā putekļsūcēja uzbūvi, tā piedziņu, sensoriem un izmantotājiem darbarīkiem. Izveidotas vairākas vienkāršas uzvedības, kuras pārbaudītas tiešsaistes pilna pārklājuma veikšanai. Darba rezultātā izstrādāts uzvedībā sakņots pilna pārklājuma algoritms, pārklājuma kustību uzvedības pārbaudītas ARSim modelēšanas vidē.
Keywords Pilnais pārklājums, mobilie tīrīšanas roboti, uzvedībā sakņots algoritms
Keywords in English Complete coverage, mobile cleaning robots, behaviour-based algorithm
Language lv
Year 2018
Date and time of uploading 29.05.2018 13:13:08