| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Uzvedībā sakņots pilna pārklājuma algoritms tīrīšanas robotam |
| Title in English |
Behaviour-based Complete Coverage Algorithm for Cleaning Robot |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Agris Ņikitenko |
| Reviewer |
G.Miezītis, RTU Dizaina fabrika, Vecākais eksperts |
| Abstract |
Mājsaimniecības roboti ir plaša mobilo robotu pielietojumu sfēra, tā pieprasa lietotājam draudzīgus, efektīvus un lētus risinājumus. Pašlaik tirgū ir novērojama mājsaimniecības robotu šaura specializācija un šajā darbā tiek izskatīti mobilie tīrīšanas roboti.
Trajektorijas plānošana mobilajam tīrīšanas robotam ir viens no pilna pārklājuma ceļa plānošanas veidiem, kas pieļauj atkārtoto pārklājumu, jo tas neietekmē negatīvi veicamā uzdevuma kvalitāti. Pēdējās paaudzes Roomba robotizētie putekļsūcēji navigācijai izmanto kameru un vizuālās vienlaicīgās lokalizācijas un kartografēšanas metodi (VSLAM), kas ir efektīva ceļa plānošanai un samazina atkārtotos apmeklējumus. No lietotāja viedokļa tie ir mazāk pievilcīgi, jo kameras izmantošana palielina to cenu. Tāpēc joprojām ir pieprasījums pēc pārklājuma algoritma un navigācijas metodes, kura balstītos uz vienkāršiem un lētiem sensoriem un būtu efektīva tīrīšanas uzdevuma veikšanai. Vairāki robotizētie putekļsūcēji paļaujas uz nejaušo kustību algoritmu, kurš negarantē pilno pārklājumu ņemot vērā ierobežoto darba laiku baterijas dēļ, toties ir viegli realizējams ar minimālām prasībām robota aparatūrai.
Šajā darbā tiek analizēti eksistējoši pilna pārklājuma algoritmi, tiek izskatītas to salīdzināšanas metodes un mērvienības. Apkopota informācijas par mobilā robotizētā putekļsūcēja uzbūvi, tā piedziņu, sensoriem un izmantotājiem darbarīkiem. Izveidotas vairākas vienkāršas uzvedības, kuras pārbaudītas tiešsaistes pilna pārklājuma veikšanai. Darba rezultātā izstrādāts uzvedībā sakņots pilna pārklājuma algoritms, pārklājuma kustību uzvedības pārbaudītas ARSim modelēšanas vidē. |
| Keywords |
Pilnais pārklājums, mobilie tīrīšanas roboti, uzvedībā sakņots algoritms |
| Keywords in English |
Complete coverage, mobile cleaning robots, behaviour-based algorithm |
| Language |
lv |
| Year |
2018 |
| Date and time of uploading |
29.05.2018 13:13:08 |
