Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Automātika un datortehnika
Nosaukums Kalmana filtra pielietošanas iespējas bezpilota lidaparāta stabilas pozīcijas uzturēšanai
Nosaukums angļu valodā Possibilities of Kalman Filter for Unmanned Aerial Vehicle Stable Position Maintenance
Autors Raimonds Bērziņš
Struktūrvienība 12200 Datorvadības,automātikas un datortehnikas institūts
Darba vadītājs Ē. Kļaviņš
Recenzents
Anotācija Darbā tiek novērtēta Kalmana filtra pielietošanas iespēja bezpilota lidaparātu stabilas orientācijas noteikšanai telpā. Šī sistēma izmanto magnetometra sensoru ziemeļu virziena noteikšanai, akselerometru lidaparāta pozīcijas noteikšanai attiecībā pret zemi un žiroskopu leņķiskā ātruma noteikšanai, jeb lidaparāta pagriziena noteikšanai. Darbam tika izvirzīts sekojošs mērķis - Novērtēt, Kalmana filtra pielietošanas iespēju bezpilota lidaparātu stabilas pozicijas uzturēšanai. Darba veikšanai tika izvirzīti šādi darba uzdevumi:  Izpētīt Kalmana filtra algoritmu un tā darbību.  Izstrādāt Kalmana filtru bezpilota lidaparāta sistēmai ar magnetometru, žiroskopu un akselerometru.  Izveidot programmu kontrolerim, kurā pielietots Kalmana filtrs pozīcijas stabilizēšanai. Darbs sastāv no 50 lapaspusēm, 27 attēliem un vienas tabulas. Darba gaitā tika izdarīti secinājumi par paplašinātā Kalmana filtra darbību un to realizāciju programmējamos mikrokontroleros. Kā arī Kalmana filtra pielietojumu bezpilota lidaparātu sistēmās. Darbā tiek veikts salīdzinājums Kalmana filtra realizācijai mikrokontrolera un datora programmās.
Atslēgas vārdi PAPLAŠINĀTAIS KALMANA FILTRS, KVATERNOMS, BEZPILOTA LIDAPARĀTI
Atslēgas vārdi angļu valodā EXTENDED KALMAN FILTER, QUATERNION, UNMANNED AERIAL VEHICLES
Valoda lv
Gads 2016
Darba augšupielādes datums un laiks 10.06.2016 11:55:05