Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Automation and Computer Engineering
Title in original language Kalmana filtra pielietošanas iespējas bezpilota lidaparāta stabilas pozīcijas uzturēšanai
Title in English Possibilities of Kalman Filter for Unmanned Aerial Vehicle Stable Position Maintenance
Author Raimonds Bērziņš
Department 12200 Institute of Computer Control, Automation and Computer Engineering
Scientific advisor Ē. Kļaviņš
Reviewer
Abstract Darbā tiek novērtēta Kalmana filtra pielietošanas iespēja bezpilota lidaparātu stabilas orientācijas noteikšanai telpā. Šī sistēma izmanto magnetometra sensoru ziemeļu virziena noteikšanai, akselerometru lidaparāta pozīcijas noteikšanai attiecībā pret zemi un žiroskopu leņķiskā ātruma noteikšanai, jeb lidaparāta pagriziena noteikšanai. Darbam tika izvirzīts sekojošs mērķis - Novērtēt, Kalmana filtra pielietošanas iespēju bezpilota lidaparātu stabilas pozicijas uzturēšanai. Darba veikšanai tika izvirzīti šādi darba uzdevumi:  Izpētīt Kalmana filtra algoritmu un tā darbību.  Izstrādāt Kalmana filtru bezpilota lidaparāta sistēmai ar magnetometru, žiroskopu un akselerometru.  Izveidot programmu kontrolerim, kurā pielietots Kalmana filtrs pozīcijas stabilizēšanai. Darbs sastāv no 50 lapaspusēm, 27 attēliem un vienas tabulas. Darba gaitā tika izdarīti secinājumi par paplašinātā Kalmana filtra darbību un to realizāciju programmējamos mikrokontroleros. Kā arī Kalmana filtra pielietojumu bezpilota lidaparātu sistēmās. Darbā tiek veikts salīdzinājums Kalmana filtra realizācijai mikrokontrolera un datora programmās.
Keywords PAPLAŠINĀTAIS KALMANA FILTRS, KVATERNOMS, BEZPILOTA LIDAPARĀTI
Keywords in English EXTENDED KALMAN FILTER, QUATERNION, UNMANNED AERIAL VEHICLES
Language lv
Year 2016
Date and time of uploading 10.06.2016 11:55:05