Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Intelektuālas robotizētas sistēmas
Nosaukums Modeļu bāzēta defektu atklāšana mobilajos robotos
Nosaukums angļu valodā Model Based Defect Detection in Mobile Robots
Autors Arvīds Pelēcis
Struktūrvienība 12300 Lietišķo datorsistēmu institūts
Darba vadītājs M.Ekmanis
Recenzents K.Berkolds, DITF zin. asistents
Anotācija Mobili roboti sastāv no liela detaļu skaita, un tikai tad, ja visas detaļas darbojas un sadarbojas kā paredzēts, to veidotais mehānisms precīzi pilda savu uzdevumu. Mehānisma darbībā var rasties neparedzēti defekti. Ne visus defektus var atklāt ar vizuālu pārbaudi vai diagnostiku. Svarīgi arī atšķirt defektus no trokšņainas normālas darbības. Ja defekts netiek atklāts, robota darbība var neatbilst paredzētajai. Šis darbs satur pētījumu par defektu atklāšanas metodēm un to pielietošanu mobilajiem robotiem. Izzinātās metodes savstarpēji salīdzinātas, un starp tām piemērotākā realizēta mobilam robotam simulētā vidē. Par piemērotāko atzīts un realizēts Kalmana filtrs. Izveidotā Kalmana filtra pārbaudēs pierādīts, ka filtrs veiksmīgi atklāj dažādus defektus. Darba pamattekstā ir 56 lappuses, 33 attēli, 1 tabula, 14 nosaukumu informācijas avoti un 2 pielikumi.
Atslēgas vārdi DEFEKTU ATKLĀŠANA, MOBILI ROBOTI, MODEĻI, FILTRS
Atslēgas vārdi angļu valodā FAULT DETECTION, MOBILE ROBOTS, MODELS, FILTER
Valoda lv
Gads 2016
Darba augšupielādes datums un laiks 01.06.2016 11:24:21