| Studiju veids |
bakalaura akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Intelektuālas robotizētas sistēmas |
| Nosaukums |
Modeļu bāzēta defektu atklāšana mobilajos robotos |
| Nosaukums angļu valodā |
Model Based Defect Detection in Mobile Robots |
| Struktūrvienība |
12300 Lietišķo datorsistēmu institūts |
| Darba vadītājs |
M.Ekmanis |
| Recenzents |
K.Berkolds, DITF zin. asistents |
| Anotācija |
Mobili roboti sastāv no liela detaļu skaita, un tikai tad, ja visas detaļas darbojas un sadarbojas kā paredzēts, to veidotais mehānisms precīzi pilda savu uzdevumu. Mehānisma darbībā var rasties neparedzēti defekti. Ne visus defektus var atklāt ar vizuālu pārbaudi vai diagnostiku. Svarīgi arī atšķirt defektus no trokšņainas normālas darbības. Ja defekts netiek atklāts, robota darbība var neatbilst paredzētajai.
Šis darbs satur pētījumu par defektu atklāšanas metodēm un to pielietošanu mobilajiem robotiem. Izzinātās metodes savstarpēji salīdzinātas, un starp tām piemērotākā realizēta mobilam robotam simulētā vidē. Par piemērotāko atzīts un realizēts Kalmana filtrs. Izveidotā Kalmana filtra pārbaudēs pierādīts, ka filtrs veiksmīgi atklāj dažādus defektus.
Darba pamattekstā ir 56 lappuses, 33 attēli, 1 tabula, 14 nosaukumu informācijas avoti un 2 pielikumi. |
| Atslēgas vārdi |
DEFEKTU ATKLĀŠANA, MOBILI ROBOTI, MODEĻI, FILTRS |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
FAULT DETECTION, MOBILE ROBOTS, MODELS, FILTER |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2016 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
01.06.2016 11:24:21 |
