Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language Modeļu bāzēta defektu atklāšana mobilajos robotos
Title in English Model Based Defect Detection in Mobile Robots
Author Arvīds Pelēcis
Department 12300 Institute of Applied Computer Systems
Scientific advisor M.Ekmanis
Reviewer K.Berkolds, DITF zin. asistents
Abstract Mobili roboti sastāv no liela detaļu skaita, un tikai tad, ja visas detaļas darbojas un sadarbojas kā paredzēts, to veidotais mehānisms precīzi pilda savu uzdevumu. Mehānisma darbībā var rasties neparedzēti defekti. Ne visus defektus var atklāt ar vizuālu pārbaudi vai diagnostiku. Svarīgi arī atšķirt defektus no trokšņainas normālas darbības. Ja defekts netiek atklāts, robota darbība var neatbilst paredzētajai. Šis darbs satur pētījumu par defektu atklāšanas metodēm un to pielietošanu mobilajiem robotiem. Izzinātās metodes savstarpēji salīdzinātas, un starp tām piemērotākā realizēta mobilam robotam simulētā vidē. Par piemērotāko atzīts un realizēts Kalmana filtrs. Izveidotā Kalmana filtra pārbaudēs pierādīts, ka filtrs veiksmīgi atklāj dažādus defektus. Darba pamattekstā ir 56 lappuses, 33 attēli, 1 tabula, 14 nosaukumu informācijas avoti un 2 pielikumi.
Keywords DEFEKTU ATKLĀŠANA, MOBILI ROBOTI, MODEĻI, FILTRS
Keywords in English FAULT DETECTION, MOBILE ROBOTS, MODELS, FILTER
Language lv
Year 2016
Date and time of uploading 01.06.2016 11:24:21