| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Modeļu bāzēta defektu atklāšana mobilajos robotos |
| Title in English |
Model Based Defect Detection in Mobile Robots |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
M.Ekmanis |
| Reviewer |
K.Berkolds, DITF zin. asistents |
| Abstract |
Mobili roboti sastāv no liela detaļu skaita, un tikai tad, ja visas detaļas darbojas un sadarbojas kā paredzēts, to veidotais mehānisms precīzi pilda savu uzdevumu. Mehānisma darbībā var rasties neparedzēti defekti. Ne visus defektus var atklāt ar vizuālu pārbaudi vai diagnostiku. Svarīgi arī atšķirt defektus no trokšņainas normālas darbības. Ja defekts netiek atklāts, robota darbība var neatbilst paredzētajai.
Šis darbs satur pētījumu par defektu atklāšanas metodēm un to pielietošanu mobilajiem robotiem. Izzinātās metodes savstarpēji salīdzinātas, un starp tām piemērotākā realizēta mobilam robotam simulētā vidē. Par piemērotāko atzīts un realizēts Kalmana filtrs. Izveidotā Kalmana filtra pārbaudēs pierādīts, ka filtrs veiksmīgi atklāj dažādus defektus.
Darba pamattekstā ir 56 lappuses, 33 attēli, 1 tabula, 14 nosaukumu informācijas avoti un 2 pielikumi. |
| Keywords |
DEFEKTU ATKLĀŠANA, MOBILI ROBOTI, MODEĻI, FILTRS |
| Keywords in English |
FAULT DETECTION, MOBILE ROBOTS, MODELS, FILTER |
| Language |
lv |
| Year |
2016 |
| Date and time of uploading |
01.06.2016 11:24:21 |
