Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids maģistra akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Intelektuālas robotizētas sistēmas
Nosaukums Robotu lokalizācija iekštelpās un to sadarbība
Nosaukums angļu valodā Indoor Robot Localization and Collaboration
Autors Ēriks Zaharans
Struktūrvienība 12300 Lietišķo datorsistēmu institūts
Darba vadītājs A.Ņikitenko
Recenzents V.Osadčuks, LLU profesors
Anotācija Šī darba mērķis ir izveidot simulētu glābšanas scenāriju ar vairākiem pašlokalizējošiem robotiem, kas ir spējīgi sadarboties, lai kopīgi veiktu pārmeklēšanu, cietušo atrašanai. Cietušie šajā instalācijā tiek imitēti izmantojot RFID tagus, kurus roboti ir spējīgi detektēt, ja tie ir tuvumā. Darbā izstrādātā sistēma tika izmantota jaunu laboratorijas darbu izstrādei Linšopingas Universitātē, Zviedrijā. Darbā tiek apskatīta iekštelpu lokalizācijas problēma ar mērķi izmantot pēc iespējams mazāk sensorus, tiek izveidotas un apskatītas trīs lokalizācijas metodes - uz odometriju balstīta, uz pasīvo RFID balstīta un darbā izstrādātā uz daļiņu filtru balstītā metode, kas apvieno odometra un RFID mērījumus pozas novērtēšanai. Darbā tika secināts, ka uz daļiņu filtra balstītā lokalizācijas metode sniedz vislabākos rezultātus un apmierina uzstādītās precizitātes prasības gan attiecībā uz pozīcijas novērtēšanu, gan pārvietošanās virziena novērtēšanu. Cietušo meklēšanas problēma tiek risināta izmantojot spieta (feromonu) mobilitātes modeli, kas kopā ar izstrādāto lokalizācijas metodi sniedz iespēju vairākiem robotiem vienlaicīgi sadarboties, lai pārmeklētu glābšanas laukumu.
Atslēgas vārdi Iekštelpu lokalizācija, Daļiņu filtrs, Spieta intelekts, Feromonu mobilitāte
Atslēgas vārdi angļu valodā Indoor localization, Particle filter, Swarm Intelligence, Pheromone mobility
Valoda lv
Gads 2016
Darba augšupielādes datums un laiks 01.06.2016 04:59:42