Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Master
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language Robotu lokalizācija iekštelpās un to sadarbība
Title in English Indoor Robot Localization and Collaboration
Author Ēriks Zaharans
Department 12300 Institute of Applied Computer Systems
Scientific advisor A.Ņikitenko
Reviewer V.Osadčuks, LLU profesors
Abstract Šī darba mērķis ir izveidot simulētu glābšanas scenāriju ar vairākiem pašlokalizējošiem robotiem, kas ir spējīgi sadarboties, lai kopīgi veiktu pārmeklēšanu, cietušo atrašanai. Cietušie šajā instalācijā tiek imitēti izmantojot RFID tagus, kurus roboti ir spējīgi detektēt, ja tie ir tuvumā. Darbā izstrādātā sistēma tika izmantota jaunu laboratorijas darbu izstrādei Linšopingas Universitātē, Zviedrijā. Darbā tiek apskatīta iekštelpu lokalizācijas problēma ar mērķi izmantot pēc iespējams mazāk sensorus, tiek izveidotas un apskatītas trīs lokalizācijas metodes - uz odometriju balstīta, uz pasīvo RFID balstīta un darbā izstrādātā uz daļiņu filtru balstītā metode, kas apvieno odometra un RFID mērījumus pozas novērtēšanai. Darbā tika secināts, ka uz daļiņu filtra balstītā lokalizācijas metode sniedz vislabākos rezultātus un apmierina uzstādītās precizitātes prasības gan attiecībā uz pozīcijas novērtēšanu, gan pārvietošanās virziena novērtēšanu. Cietušo meklēšanas problēma tiek risināta izmantojot spieta (feromonu) mobilitātes modeli, kas kopā ar izstrādāto lokalizācijas metodi sniedz iespēju vairākiem robotiem vienlaicīgi sadarboties, lai pārmeklētu glābšanas laukumu.
Keywords Iekštelpu lokalizācija, Daļiņu filtrs, Spieta intelekts, Feromonu mobilitāte
Keywords in English Indoor localization, Particle filter, Swarm Intelligence, Pheromone mobility
Language lv
Year 2016
Date and time of uploading 01.06.2016 04:59:42