Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids maģistra akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Inženiertehnika, mehānika un mašīnbūve
Nosaukums Čūskas robota modelēšanas izpēte galveno dobumu ķirurģijas jomā
Nosaukums angļu valodā Studying the Modelling of Snake Robot for key hole Surgery
Autors Grandfy Thachamalayil Johny
Struktūrvienība 02A00 Ārzemju studentu departaments
Darba vadītājs Jānis Vība
Recenzents Igors Tipāns
Anotācija Minimāli invazīvas operācijas ir relatīvi jauna koncepcija ar augstu potenciālu praktiski ķirurģija. Šo darbu iepazīstina ar rezultātiem, kas iegūti, vienlaikus attīstot endoskopiskās rīku minimāli invazīvas operācijas. Ierīce, kas sastāv no trīs Mckibben izpildmehānismiem radiāli atsevišķi novietotas vienādu attālumu no centrālo mugurkaulu. Starpposma spraisli diski tiek novietotas tā, lai nodrošinātu spēka pievadiem paturēt radiālo attālumu starp tiem. Hiper elastīgs modelis tiek piedāvāta Mckibben pieslēgšanas modelēšana, izmantojot pamata lielu elastīgo deformāciju vienādojumi. Modeļa prognozē gan mainīt garumu un pieslēgšanas noteikta spiediena rādiusā. Modelis tiek salīdzināta ar eksperimenta iestatīšanu un konstatēts ar precizitāti ± 3 %. Ķirurģisko instrumentu Kinemātika tiek pētīta. Attiecības starp iedarbināšanas garumus un lieces rīka modelēts. Sasniegt ar ķirurģisko instrumentu formas arī pētīta. Izmeklēšanas eksperimenta tiek darīts, lai pārbaudītu šo darbu. Citu lielu darbu šajā promocijas darbā ir apgriezti kinemātika kopumu stingrs saiti robotiem. Optimizācijas shēmas ir ierosinājusi samazināt dažiem parametriem un savas priekšrocības un savi trūkumi, ir pētīta.
Atslēgas vārdi THEORETICAL ANALYSIS ABOUT THE MODELING OF SNAKE ROBOT FOR KEY-HOLE SURGERY
Atslēgas vārdi angļu valodā THEORETICAL ANALYSIS ABOUT THE MODELING OF SNAKE ROBOT FOR KEY-HOLE SURGERY
Valoda eng
Gads 2016
Darba augšupielādes datums un laiks 18.01.2016 14:27:20