Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Master
Title of the study programm Engineering Technology, Mechanics and Mechanical Engineering
Title in original language Čūskas robota modelēšanas izpēte galveno dobumu ķirurģijas jomā
Title in English Studying the Modelling of Snake Robot for key hole Surgery
Author Grandfy Thachamalayil Johny
Department Foreign Students Department
Scientific advisor Jānis Vība
Reviewer Igors Tipāns
Abstract Minimāli invazīvas operācijas ir relatīvi jauna koncepcija ar augstu potenciālu praktiski ķirurģija. Šo darbu iepazīstina ar rezultātiem, kas iegūti, vienlaikus attīstot endoskopiskās rīku minimāli invazīvas operācijas. Ierīce, kas sastāv no trīs Mckibben izpildmehānismiem radiāli atsevišķi novietotas vienādu attālumu no centrālo mugurkaulu. Starpposma spraisli diski tiek novietotas tā, lai nodrošinātu spēka pievadiem paturēt radiālo attālumu starp tiem. Hiper elastīgs modelis tiek piedāvāta Mckibben pieslēgšanas modelēšana, izmantojot pamata lielu elastīgo deformāciju vienādojumi. Modeļa prognozē gan mainīt garumu un pieslēgšanas noteikta spiediena rādiusā. Modelis tiek salīdzināta ar eksperimenta iestatīšanu un konstatēts ar precizitāti ± 3 %. Ķirurģisko instrumentu Kinemātika tiek pētīta. Attiecības starp iedarbināšanas garumus un lieces rīka modelēts. Sasniegt ar ķirurģisko instrumentu formas arī pētīta. Izmeklēšanas eksperimenta tiek darīts, lai pārbaudītu šo darbu. Citu lielu darbu šajā promocijas darbā ir apgriezti kinemātika kopumu stingrs saiti robotiem. Optimizācijas shēmas ir ierosinājusi samazināt dažiem parametriem un savas priekšrocības un savi trūkumi, ir pētīta.
Keywords THEORETICAL ANALYSIS ABOUT THE MODELING OF SNAKE ROBOT FOR KEY-HOLE SURGERY
Keywords in English THEORETICAL ANALYSIS ABOUT THE MODELING OF SNAKE ROBOT FOR KEY-HOLE SURGERY
Language eng
Year 2016
Date and time of uploading 18.01.2016 14:27:20