| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Engineering Technology, Mechanics and Mechanical Engineering |
| Title in original language |
Čūskas robota modelēšanas izpēte galveno dobumu ķirurģijas jomā |
| Title in English |
Studying the Modelling of Snake Robot for key hole Surgery |
| Department |
Faculty Of Civil And Mehanical Engineering |
| Scientific advisor |
Jānis Vība |
| Reviewer |
Igors Tipāns |
| Abstract |
Minimāli invazīvas operācijas ir relatīvi jauna koncepcija ar augstu potenciālu praktiski ķirurģija. Šo darbu iepazīstina ar rezultātiem, kas iegūti, vienlaikus attīstot endoskopiskās rīku minimāli invazīvas operācijas. Ierīce, kas sastāv no trīs Mckibben izpildmehānismiem radiāli atsevišķi novietotas vienādu attālumu no centrālo mugurkaulu. Starpposma spraisli diski tiek novietotas tā, lai nodrošinātu spēka pievadiem paturēt radiālo attālumu starp tiem. Hiper elastīgs modelis tiek piedāvāta Mckibben pieslēgšanas modelēšana, izmantojot pamata lielu elastīgo deformāciju vienādojumi. Modeļa prognozē gan mainīt garumu un pieslēgšanas noteikta spiediena rādiusā. Modelis tiek salīdzināta ar eksperimenta iestatīšanu un konstatēts ar precizitāti ± 3 %. Ķirurģisko instrumentu Kinemātika tiek pētīta. Attiecības starp iedarbināšanas garumus un lieces rīka modelēts. Sasniegt ar ķirurģisko instrumentu formas arī pētīta. Izmeklēšanas eksperimenta tiek darīts, lai pārbaudītu šo darbu. Citu lielu darbu šajā promocijas darbā ir apgriezti kinemātika kopumu stingrs saiti robotiem. Optimizācijas shēmas ir ierosinājusi samazināt dažiem parametriem un savas priekšrocības un savi trūkumi, ir pētīta. |
| Keywords |
THEORETICAL ANALYSIS ABOUT THE MODELING OF SNAKE ROBOT FOR KEY-HOLE SURGERY |
| Keywords in English |
THEORETICAL ANALYSIS ABOUT THE MODELING OF SNAKE ROBOT FOR KEY-HOLE SURGERY |
| Language |
eng |
| Year |
2016 |
| Date and time of uploading |
18.01.2016 14:27:20 |
