Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Automātika un datortehnika
Nosaukums Loka metināšanas vadības sistēma industriālā robota izpildījumā
Nosaukums angļu valodā Arc Welding Control System Performed by Industrial Robot
Struktūrvienība 12200 Datorvadības,automātikas un datortehnikas institūts
Darba vadītājs Z. Markovičs
Recenzents
Anotācija Darbā aplūkota loka metināšana, tā realizācijas nosacījumi. Tā kā loka metināšana ir nepārtraukts process, vadības sistēmai jāiekļauj sevī interpolācijas bloks. Interpolāciju ir iespējams veikt ar dažādām metodēm. Darbā tiek apskatīti divi interpolācijas veidi: interpolācija ar Ņūtona polinomu un interpolācijas ar kubiskajiem splainiem. Darba mērķis ir veikt interpolācijas bloka realizāciju loka metināšas procesam, izveidojot šī procesa vaības sistēmu industriālajam robotam IRB1600. Lai sasniegtu doto mērķi, ir jāizpilda sekojošie uzdevumi: 1) apkopot informāciju par metināšanas robotu specifiku un īpašībām; 2) izprast loka metināšanas procesa būtību; 3) apskatīt iespējamās robota vadības sistēmas; 4) izpētīt interpolācijas veidus; 5) salīdzināt Ņūtona intepolācijas metodi un interpolāciju ar kubiskajiem splainiem; 6) veikt interpolācijas uzdevumu dažāda veida līknēm ar matemātiskās programmatūras Mathcad 14 palīdzību; 7) realizēt loka metināšanas vadības sistēmu industriālajam robotam IRB1600. Rezultātā tika realizēti vairāki dažādu līkņu restaurēšanas piemēri ar Ņūtona interpolāciju un interpolāciju ar kubiskajiem splainiem. Pētījumi parādīja, ka Ņūtona metode prasa daudz ierobežojumu, kas neļauj realizēt jebkuras līknes precīzu interpolāciju. Šī metode labi strādā ar samērā vienkāršām un monotonām trajektorijām. Interpolācija ar kubiskajiem splainiem ir vairāk universāla metode, kas atveido praktiski jebkuru līkni ar iespējami mazāko novirzi. Līknes interpolācija tika eksperimentāli pārbaudīta, kā rezultātā līkne tika pietiekami precīzi atveidota ar industriālo robotu. Darbs sastāv no 63 lappusēm, 45 attēliem, 15 tabulām un 11 nosaukumu informācijas avotiem.
Atslēgas vārdi loka metināšana, robots, interpolācija, splaini, kontūrvadība
Atslēgas vārdi angļu valodā arc welding, robot, interpolation, spline, contouring control
Valoda lv
Gads 2015
Darba augšupielādes datums un laiks 10.06.2015 12:47:16