| Studiju veids |
bakalaura akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Automātika un datortehnika |
| Nosaukums |
Loka metināšanas vadības sistēma industriālā robota izpildījumā |
| Nosaukums angļu valodā |
Arc Welding Control System Performed by Industrial Robot |
| Struktūrvienība |
12600 Viedo datortehnoloģiju institūts |
| Darba vadītājs |
Z. Markovičs |
| Recenzents |
|
| Anotācija |
Darbā aplūkota loka metināšana, tā realizācijas nosacījumi. Tā kā loka metināšana ir nepārtraukts process, vadības sistēmai jāiekļauj sevī interpolācijas bloks. Interpolāciju ir iespējams veikt ar dažādām metodēm. Darbā tiek apskatīti divi interpolācijas veidi: interpolācija ar Ņūtona polinomu un interpolācijas ar kubiskajiem splainiem. Darba mērķis ir veikt interpolācijas bloka realizāciju loka metināšas procesam, izveidojot šī procesa vaības sistēmu industriālajam robotam IRB1600.
Lai sasniegtu doto mērķi, ir jāizpilda sekojošie uzdevumi:
1) apkopot informāciju par metināšanas robotu specifiku un īpašībām;
2) izprast loka metināšanas procesa būtību;
3) apskatīt iespējamās robota vadības sistēmas;
4) izpētīt interpolācijas veidus;
5) salīdzināt Ņūtona intepolācijas metodi un interpolāciju ar kubiskajiem splainiem;
6) veikt interpolācijas uzdevumu dažāda veida līknēm ar matemātiskās programmatūras Mathcad 14 palīdzību;
7) realizēt loka metināšanas vadības sistēmu industriālajam robotam IRB1600.
Rezultātā tika realizēti vairāki dažādu līkņu restaurēšanas piemēri ar Ņūtona interpolāciju un interpolāciju ar kubiskajiem splainiem. Pētījumi parādīja, ka Ņūtona metode prasa daudz ierobežojumu, kas neļauj realizēt jebkuras līknes precīzu interpolāciju. Šī metode labi strādā ar samērā vienkāršām un monotonām trajektorijām. Interpolācija ar kubiskajiem splainiem ir vairāk universāla metode, kas atveido praktiski jebkuru līkni ar iespējami mazāko novirzi. Līknes interpolācija tika eksperimentāli pārbaudīta, kā rezultātā līkne tika pietiekami precīzi atveidota ar industriālo robotu.
Darbs sastāv no 63 lappusēm, 45 attēliem, 15 tabulām un 11 nosaukumu informācijas avotiem. |
| Atslēgas vārdi |
loka metināšana, robots, interpolācija, splaini, kontūrvadība |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
arc welding, robot, interpolation, spline, contouring control |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2015 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
10.06.2015 12:47:16 |
