Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Automation and Computer Engineering
Title in original language Loka metināšanas vadības sistēma industriālā robota izpildījumā
Title in English Arc Welding Control System Performed by Industrial Robot
Department 12200 Institute of Computer Control, Automation and Computer Engineering
Scientific advisor Z. Markovičs
Reviewer
Abstract Darbā aplūkota loka metināšana, tā realizācijas nosacījumi. Tā kā loka metināšana ir nepārtraukts process, vadības sistēmai jāiekļauj sevī interpolācijas bloks. Interpolāciju ir iespējams veikt ar dažādām metodēm. Darbā tiek apskatīti divi interpolācijas veidi: interpolācija ar Ņūtona polinomu un interpolācijas ar kubiskajiem splainiem. Darba mērķis ir veikt interpolācijas bloka realizāciju loka metināšas procesam, izveidojot šī procesa vaības sistēmu industriālajam robotam IRB1600. Lai sasniegtu doto mērķi, ir jāizpilda sekojošie uzdevumi: 1) apkopot informāciju par metināšanas robotu specifiku un īpašībām; 2) izprast loka metināšanas procesa būtību; 3) apskatīt iespējamās robota vadības sistēmas; 4) izpētīt interpolācijas veidus; 5) salīdzināt Ņūtona intepolācijas metodi un interpolāciju ar kubiskajiem splainiem; 6) veikt interpolācijas uzdevumu dažāda veida līknēm ar matemātiskās programmatūras Mathcad 14 palīdzību; 7) realizēt loka metināšanas vadības sistēmu industriālajam robotam IRB1600. Rezultātā tika realizēti vairāki dažādu līkņu restaurēšanas piemēri ar Ņūtona interpolāciju un interpolāciju ar kubiskajiem splainiem. Pētījumi parādīja, ka Ņūtona metode prasa daudz ierobežojumu, kas neļauj realizēt jebkuras līknes precīzu interpolāciju. Šī metode labi strādā ar samērā vienkāršām un monotonām trajektorijām. Interpolācija ar kubiskajiem splainiem ir vairāk universāla metode, kas atveido praktiski jebkuru līkni ar iespējami mazāko novirzi. Līknes interpolācija tika eksperimentāli pārbaudīta, kā rezultātā līkne tika pietiekami precīzi atveidota ar industriālo robotu. Darbs sastāv no 63 lappusēm, 45 attēliem, 15 tabulām un 11 nosaukumu informācijas avotiem.
Keywords loka metināšana, robots, interpolācija, splaini, kontūrvadība
Keywords in English arc welding, robot, interpolation, spline, contouring control
Language lv
Year 2015
Date and time of uploading 10.06.2015 12:47:16