Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids bakalaura akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Datorsistēmas
Nosaukums Multi-rotoru bezpilota lidaparāta vadības sistēmas izpēte autonomas pozīcijas uzturēšanai
Nosaukums angļu valodā Research on Multi-Rotor Control System of Autonomous Unmanned Aircraft Position Maintenance
Struktūrvienība 12300 Lietišķo datorsistēmu institūts
Darba vadītājs Ēriks Kļaviņš
Recenzents SIA „ABC software” sistēmu analītiķis, Mg.sc.ing V.Nazaruks
Anotācija Ir 21. gadsimts un tehnoloģiju attīstība ir spērusi ļoti lielu soli. Tā ieņem lielu lomu cilvēku ikdienā. Cilvēki arvien vairāk pierod pie tehnoloģijām, kas atvieglo dzīvi un darbu. Viena no šīm tehnoloģijām ir bezpilota multi-rotora lidaparāti. Darba mērķis ir izveidot stabilu vadības sistēmu, ar kuras palīdzību multi-rotora bezpilota lidaparāts autonomi uzturētos konkrētajā pozīcijā, kamēr netiek padoti ārējie vadības signāli. Autors darbā pēta multi-rotoru bezpilotu lidaparāta galvenās sastāvdaļas, kā arī vadības sistēmu un algoritmus, kas apraksta lidaparāta rotācijas 3D telpā. Algoritmi tika pētīti, lai saprastu, kā darbojas lidaparāta vadības kontrolieris un kā tas tiek lietots kopā ar motoriem, citām lidaparāta komponentēm. Darbā tika izveidota stāvokļa un virziena atskaites sistēma, kas izmanto kvaternionu algoritmu. Autors darba gaitā salīdzināja kvaternionu algoritmu ar oriģinālo "MultiWii" programmatūras algoritmu un izdarīja secinājumus. Izstrādātā stāvokļa un virziena atskaites sistēma ar kvaternionu aprēķinu ir precīzāka nekā "MultiWii" algoritms. Multi-rotora bezpilota lidaparātu ar implementēto algoritmu var papildus aprīkot ar kameru un izmantot to video uzņemšanai, ainavu fotografēšanai u.c. darbībām. Izstrādātajam darbam ar kvaternionu aprēķinu ir nākotnes perspektīvas. Nākotnē, implementējot lidojuma vadības kontrolierī jaunus algoritmus, multi- rotora lidaparātu var izveidot par pilnībā autonomu, kas automātiski veic pacelšanos, nosēšanos un citas lidojuma funkcijas. Dokumentā ir 46 lappuses, 29 attēls, 2 pielikumi un 21 nosaukumu informācijas avots.
Atslēgas vārdi "MultiWii", Kvaternioni, Multi-rotors, Eilera lenķi, Rotācijas
Atslēgas vārdi angļu valodā "MultiWii", Quaternion, Multi-rotor, Euler angles, Rotations
Valoda lv
Gads 2015
Darba augšupielādes datums un laiks 02.06.2015 21:44:14