Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Computer Systems
Title in original language Multi-rotoru bezpilota lidaparāta vadības sistēmas izpēte autonomas pozīcijas uzturēšanai
Title in English Research on Multi-Rotor Control System of Autonomous Unmanned Aircraft Position Maintenance
Author Oskars Princis
Department 12300 Institute of Applied Computer Systems
Scientific advisor Ēriks Kļaviņš
Reviewer SIA „ABC software” sistēmu analītiķis, Mg.sc.ing V.Nazaruks
Abstract Ir 21. gadsimts un tehnoloģiju attīstība ir spērusi ļoti lielu soli. Tā ieņem lielu lomu cilvēku ikdienā. Cilvēki arvien vairāk pierod pie tehnoloģijām, kas atvieglo dzīvi un darbu. Viena no šīm tehnoloģijām ir bezpilota multi-rotora lidaparāti. Darba mērķis ir izveidot stabilu vadības sistēmu, ar kuras palīdzību multi-rotora bezpilota lidaparāts autonomi uzturētos konkrētajā pozīcijā, kamēr netiek padoti ārējie vadības signāli. Autors darbā pēta multi-rotoru bezpilotu lidaparāta galvenās sastāvdaļas, kā arī vadības sistēmu un algoritmus, kas apraksta lidaparāta rotācijas 3D telpā. Algoritmi tika pētīti, lai saprastu, kā darbojas lidaparāta vadības kontrolieris un kā tas tiek lietots kopā ar motoriem, citām lidaparāta komponentēm. Darbā tika izveidota stāvokļa un virziena atskaites sistēma, kas izmanto kvaternionu algoritmu. Autors darba gaitā salīdzināja kvaternionu algoritmu ar oriģinālo "MultiWii" programmatūras algoritmu un izdarīja secinājumus. Izstrādātā stāvokļa un virziena atskaites sistēma ar kvaternionu aprēķinu ir precīzāka nekā "MultiWii" algoritms. Multi-rotora bezpilota lidaparātu ar implementēto algoritmu var papildus aprīkot ar kameru un izmantot to video uzņemšanai, ainavu fotografēšanai u.c. darbībām. Izstrādātajam darbam ar kvaternionu aprēķinu ir nākotnes perspektīvas. Nākotnē, implementējot lidojuma vadības kontrolierī jaunus algoritmus, multi- rotora lidaparātu var izveidot par pilnībā autonomu, kas automātiski veic pacelšanos, nosēšanos un citas lidojuma funkcijas. Dokumentā ir 46 lappuses, 29 attēls, 2 pielikumi un 21 nosaukumu informācijas avots.
Keywords "MultiWii", Kvaternioni, Multi-rotors, Eilera lenķi, Rotācijas
Keywords in English "MultiWii", Quaternion, Multi-rotor, Euler angles, Rotations
Language lv
Year 2015
Date and time of uploading 02.06.2015 21:44:14