| Anotācija |
Lai izveidotu autonomu, mobilu platformu kravu pārvadājumiem cehā vai kādā citā darba vidē, tai nepieciešams precīzs pozicionēšanas mehānisms. Darbā tika pētītas absolūtās pozicionēšanas metodes – satelītpozicionēšana, MEMS magnētiskā sensora metode, fāzu atšķirības metode, telpas skenēšana – un relatīvās pozicionēšanas metodes – MEMS akselerometra metode, MEMS žiroskopa metode, impulsu odometrs, optiskais enkoders – lai noskaidrotu, kura būtu vispiemērotākā iekārtas izstrādē. Tika vērtēti tādi metožu raksturojošie lielumi kā izmaksas, precizitāte, izšķirtspēja, pieejamība un veiktspēja dažādos apstākļos.
Projekta daļā tika testēts STMicroelectronics ražotais LSM9DS0 čips, kurā ietverti MEMS (mikroelektromehāniskās sistēmas) žiroskopa, magnētiskā lauka un akselerometra sensori. Tika izmantots Atmel ražotais mikrokontrolleris ATxmega256A3BU, ko programmēja programmēšanas vidē Atmel Studio 6.2. Testu kvalitātes uzlabošanai tika izveidota programma LabVIEW vidē, kurā uzskatāmi varēja analizēt no senosriem iegūtos datus. Rezultāti parādīja, ka žiroskopu pagrieziena leņķa noteikšanā var izmantot diezgan precīzi, bet akselerometru pārvietojuma noteikšanā gan ne. Tika secināts, ka pozicionēšanos sistēmu, balstītu tikai uz MEMS sensoriem, izveidot ir ļoti grūti.
Darbā ir 49 lpp. teksts, 26 attēli, 4 pielikumi, 2 rasējumi un 16 nosaukumu informācijas avoti. |
