| Studiju veids |
maģistra akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Inženiertehnika, mehānika un mašīnbūve |
| Nosaukums |
"Robota manipulatora vadības analīze un sintēze " |
| Nosaukums angļu valodā |
" Analysis and Synthesis of Robot Manipulator Control " |
| Struktūrvienība |
31000 Būvniecības un mašīnzinību fakultāte |
| Darba vadītājs |
Jānis Vība |
| Recenzents |
Ilmārs Vjaters, docents |
| Anotācija |
Darbā tiek aplūkotas plakana robota manipulatora dinamikas un vadības problēmas. Tiek analizētas rūpniecības robotu manipulatoru sensibilizācijas metodes un sensoru veidi, kas veido robota tehniskās „redzes” sistēmu un ir atbildīgie par informācijas iegūšanos no robota apkārtējas vides tā vadības realizācijai un koriģēšanai. Tiek aplūkotas tādas problēmas, kā kustības trajektorijas plānošana, tuvināšanas uzdevums un robota PD vadības sintēzes uzdevums. Izmantojot programmas „MathCAD” iespējas, tika saplānota robota manipulatora kustības trajektorija, tuvināšanas trajektorija pie detaļas un nomodelēta robota PD vadība. Iegūti rezultāti var būt izmantoti reāla robota manipulatora vadības sintēzei un programmēšanai.
Darbā: 82 lpp. teksts, 64 attēli, 3 tabulas, 8 pielikumi un 15 informācijas avoti. |
| Atslēgas vārdi |
Trajektorija, manipulators, vadība pēc aprēķināta momenta, PD vadība |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
Trajectory, manipulator, computed-torque control, PD control |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2015 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
19.05.2015 13:12:36 |
