Noslēguma darbu reģistrs
  
Studiju darba apraksts
Studiju veids maģistra akadēmiskās studijas
Studiju programmas nosaukums Inženiertehnika, mehānika un mašīnbūve
Nosaukums "Robota manipulatora vadības analīze un sintēze "
Nosaukums angļu valodā " Analysis and Synthesis of Robot Manipulator Control "
Struktūrvienība 15300 Mehānikas institūts
Darba vadītājs Jānis Vība
Recenzents Ilmārs Vjaters, docents
Anotācija Darbā tiek aplūkotas plakana robota manipulatora dinamikas un vadības problēmas. Tiek analizētas rūpniecības robotu manipulatoru sensibilizācijas metodes un sensoru veidi, kas veido robota tehniskās „redzes” sistēmu un ir atbildīgie par informācijas iegūšanos no robota apkārtējas vides tā vadības realizācijai un koriģēšanai. Tiek aplūkotas tādas problēmas, kā kustības trajektorijas plānošana, tuvināšanas uzdevums un robota PD vadības sintēzes uzdevums. Izmantojot programmas „MathCAD” iespējas, tika saplānota robota manipulatora kustības trajektorija, tuvināšanas trajektorija pie detaļas un nomodelēta robota PD vadība. Iegūti rezultāti var būt izmantoti reāla robota manipulatora vadības sintēzei un programmēšanai. Darbā: 82 lpp. teksts, 64 attēli, 3 tabulas, 8 pielikumi un 15 informācijas avoti.
Atslēgas vārdi Trajektorija, manipulators, vadība pēc aprēķināta momenta, PD vadība
Atslēgas vārdi angļu valodā Trajectory, manipulator, computed-torque control, PD control
Valoda lv
Gads 2015
Darba augšupielādes datums un laiks 19.05.2015 13:12:36