| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Engineering Technology, Mechanics and Mechanical Engineering |
| Title in original language |
"Robota manipulatora vadības analīze un sintēze " |
| Title in English |
" Analysis and Synthesis of Robot Manipulator Control " |
| Department |
Faculty Of Civil And Mehanical Engineering |
| Scientific advisor |
Jānis Vība |
| Reviewer |
Ilmārs Vjaters, docents |
| Abstract |
Darbā tiek aplūkotas plakana robota manipulatora dinamikas un vadības problēmas. Tiek analizētas rūpniecības robotu manipulatoru sensibilizācijas metodes un sensoru veidi, kas veido robota tehniskās „redzes” sistēmu un ir atbildīgie par informācijas iegūšanos no robota apkārtējas vides tā vadības realizācijai un koriģēšanai. Tiek aplūkotas tādas problēmas, kā kustības trajektorijas plānošana, tuvināšanas uzdevums un robota PD vadības sintēzes uzdevums. Izmantojot programmas „MathCAD” iespējas, tika saplānota robota manipulatora kustības trajektorija, tuvināšanas trajektorija pie detaļas un nomodelēta robota PD vadība. Iegūti rezultāti var būt izmantoti reāla robota manipulatora vadības sintēzei un programmēšanai.
Darbā: 82 lpp. teksts, 64 attēli, 3 tabulas, 8 pielikumi un 15 informācijas avoti. |
| Keywords |
Trajektorija, manipulators, vadība pēc aprēķināta momenta, PD vadība |
| Keywords in English |
Trajectory, manipulator, computed-torque control, PD control |
| Language |
lv |
| Year |
2015 |
| Date and time of uploading |
19.05.2015 13:12:36 |
