Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Master
Title of the study programm Engineering Technology, Mechanics and Mechanical Engineering
Title in original language "Robota manipulatora vadības analīze un sintēze "
Title in English " Analysis and Synthesis of Robot Manipulator Control "
Author Aleksandrs Kipļuks
Department 15300 Institute of Mechanics
Scientific advisor Jānis Vība
Reviewer Ilmārs Vjaters, docents
Abstract Darbā tiek aplūkotas plakana robota manipulatora dinamikas un vadības problēmas. Tiek analizētas rūpniecības robotu manipulatoru sensibilizācijas metodes un sensoru veidi, kas veido robota tehniskās „redzes” sistēmu un ir atbildīgie par informācijas iegūšanos no robota apkārtējas vides tā vadības realizācijai un koriģēšanai. Tiek aplūkotas tādas problēmas, kā kustības trajektorijas plānošana, tuvināšanas uzdevums un robota PD vadības sintēzes uzdevums. Izmantojot programmas „MathCAD” iespējas, tika saplānota robota manipulatora kustības trajektorija, tuvināšanas trajektorija pie detaļas un nomodelēta robota PD vadība. Iegūti rezultāti var būt izmantoti reāla robota manipulatora vadības sintēzei un programmēšanai. Darbā: 82 lpp. teksts, 64 attēli, 3 tabulas, 8 pielikumi un 15 informācijas avoti.
Keywords Trajektorija, manipulators, vadība pēc aprēķināta momenta, PD vadība
Keywords in English Trajectory, manipulator, computed-torque control, PD control
Language lv
Year 2015
Date and time of uploading 19.05.2015 13:12:36