| Studiju veids |
maģistra akadēmiskās studijas |
| Studiju programmas nosaukums |
Intelektuālas robotizētas sistēmas |
| Nosaukums |
3D punktu mākoņa apstrāde objektu izsekošanai telpā |
| Nosaukums angļu valodā |
3D Point Cloud Processing for Object Tracking in Space |
| Struktūrvienība |
33000 Datorzinātnes, informācijas tehnoloģijas un enerģētikas fakultāte |
| Darba vadītājs |
A. Ņikitenko |
| Recenzents |
V.Zagurskis, DITF Datoru tīklu un sistēmu tehnoloģijas katedras profesors |
| Anotācija |
Darbā teorētiskajā daļā ir aprakstītas un salīdzinātas dažādas 3D punktu mākoņa ieguves metodes, no kurām ir izvēlētas divas - pasīvā stereo redze un lidojuma laika (time-of-flight - TOF) kamera. Abām metodēm tiek veikts padziļināts darbības principa izklāsts, kā arī aprakstītas problēmas un ierobežojumi.
Darbā praktiskajā daļā tiek piedāvāta metode objektu sekošanai 3D punktu mākonī, kas spēj darboties reālajā laikā. Piedāvātajai metodei tiek analizētas priekšrocības un trūkumi. Konstatētajām problēmām tiek doti iespējamie risinājumi. Izveidotā metode ir implementēta programmatūrā un testēta dažādos scenārijos ar dažādām punktu mākoņa iegūšanas metodēm. Uz pasīvās stereo redzes bāzēta sistēma tika testēta āra apstākļos kā potenciāla daļa viedai automašīnai. Uz TOF kameras bāzēta sistēma tiek testēta robota vadībai iekštelpās.
Darba nobeigumā tiek aprakstītas sastaptās problēmas, ieteikti iespējamie risinājumi un veikti secinājumi.
Darba pamattekstā ir 58 lappuses, 44 attēli, 2 tabulas, 1 pielikums un 39 informācijas avoti. |
| Atslēgas vārdi |
OBJEKTU SEKOŠANA, PASĪVĀ STEREO REDZE, LIDOJUMA LAIKA KAMERA, 3D PUNKTU MĀKONIS, OBJEKTU SEGMENTĒŠAN |
| Atslēgas vārdi angļu valodā |
OBJECT TRACKING, PASSIVE STEREO VISION, TIME-OF-FLIGHT CAMERA, 3D POINT CLOUD, OBJECT SEGMENTATION |
| Valoda |
lv |
| Gads |
2014 |
| Darba augšupielādes datums un laiks |
26.05.2014 14:12:42 |
