| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
3D punktu mākoņa apstrāde objektu izsekošanai telpā |
| Title in English |
3D Point Cloud Processing for Object Tracking in Space |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
A. Ņikitenko |
| Reviewer |
V.Zagurskis, DITF Datoru tīklu un sistēmu tehnoloģijas katedras profesors |
| Abstract |
Darbā teorētiskajā daļā ir aprakstītas un salīdzinātas dažādas 3D punktu mākoņa ieguves metodes, no kurām ir izvēlētas divas - pasīvā stereo redze un lidojuma laika (time-of-flight - TOF) kamera. Abām metodēm tiek veikts padziļināts darbības principa izklāsts, kā arī aprakstītas problēmas un ierobežojumi.
Darbā praktiskajā daļā tiek piedāvāta metode objektu sekošanai 3D punktu mākonī, kas spēj darboties reālajā laikā. Piedāvātajai metodei tiek analizētas priekšrocības un trūkumi. Konstatētajām problēmām tiek doti iespējamie risinājumi. Izveidotā metode ir implementēta programmatūrā un testēta dažādos scenārijos ar dažādām punktu mākoņa iegūšanas metodēm. Uz pasīvās stereo redzes bāzēta sistēma tika testēta āra apstākļos kā potenciāla daļa viedai automašīnai. Uz TOF kameras bāzēta sistēma tiek testēta robota vadībai iekštelpās.
Darba nobeigumā tiek aprakstītas sastaptās problēmas, ieteikti iespējamie risinājumi un veikti secinājumi.
Darba pamattekstā ir 58 lappuses, 44 attēli, 2 tabulas, 1 pielikums un 39 informācijas avoti. |
| Keywords |
OBJEKTU SEKOŠANA, PASĪVĀ STEREO REDZE, LIDOJUMA LAIKA KAMERA, 3D PUNKTU MĀKONIS, OBJEKTU SEGMENTĒŠAN |
| Keywords in English |
OBJECT TRACKING, PASSIVE STEREO VISION, TIME-OF-FLIGHT CAMERA, 3D POINT CLOUD, OBJECT SEGMENTATION |
| Language |
lv |
| Year |
2014 |
| Date and time of uploading |
26.05.2014 14:12:42 |
