Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Master
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language 3D punktu mākoņa apstrāde objektu izsekošanai telpā
Title in English 3D Point Cloud Processing for Object Tracking in Space
Author Harijs Grīnbergs
Department 12300 Institute of Applied Computer Systems
Scientific advisor A. Ņikitenko
Reviewer V.Zagurskis, DITF Datoru tīklu un sistēmu tehnoloģijas katedras profesors
Abstract Darbā teorētiskajā daļā ir aprakstītas un salīdzinātas dažādas 3D punktu mākoņa ieguves metodes, no kurām ir izvēlētas divas - pasīvā stereo redze un lidojuma laika (time-of-flight - TOF) kamera. Abām metodēm tiek veikts padziļināts darbības principa izklāsts, kā arī aprakstītas problēmas un ierobežojumi. Darbā praktiskajā daļā tiek piedāvāta metode objektu sekošanai 3D punktu mākonī, kas spēj darboties reālajā laikā. Piedāvātajai metodei tiek analizētas priekšrocības un trūkumi. Konstatētajām problēmām tiek doti iespējamie risinājumi. Izveidotā metode ir implementēta programmatūrā un testēta dažādos scenārijos ar dažādām punktu mākoņa iegūšanas metodēm. Uz pasīvās stereo redzes bāzēta sistēma tika testēta āra apstākļos kā potenciāla daļa viedai automašīnai. Uz TOF kameras bāzēta sistēma tiek testēta robota vadībai iekštelpās. Darba nobeigumā tiek aprakstītas sastaptās problēmas, ieteikti iespējamie risinājumi un veikti secinājumi. Darba pamattekstā ir 58 lappuses, 44 attēli, 2 tabulas, 1 pielikums un 39 informācijas avoti.
Keywords OBJEKTU SEKOŠANA, PASĪVĀ STEREO REDZE, LIDOJUMA LAIKA KAMERA, 3D PUNKTU MĀKONIS, OBJEKTU SEGMENTĒŠAN
Keywords in English OBJECT TRACKING, PASSIVE STEREO VISION, TIME-OF-FLIGHT CAMERA, 3D POINT CLOUD, OBJECT SEGMENTATION
Language lv
Year 2014
Date and time of uploading 26.05.2014 14:12:42