Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language RRT algoritmu apkopojums un praktiska analīze kustības plānošanas uzdevuma risināšanai
Title in English Applying RRT Algorithms to Motion Planning: Summary and Practical Analysis
Department Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy
Scientific advisor A.Liekna, STP katedras doktorants
Reviewer V.Zagurskis, Datoru tīklu un sistēmu tehnoloģijas katedras profesors
Abstract Bakalaura darba RRT algoritmu apkopojums un praktiska analīze kustības plānošanas uzdevuma risināšanai ietvaros ir izstrādātas un darbībā pārbaudītas RRT algoritma variācijas kustības plānošanas uzdevuma risināšanai. Darba teorētiskajā daļā apkopota ceļa un kustības plānošanas uzdevuma un RRT algoritmu teorētiskā bāze, kā arī apkopotas esošās RRT algoritma variācijas. Praktiskajā daļā izstrādāta arhitektūra RRT algoritma variāciju veidošanai. Arhitektūra realizēta praktiski iegūstot 272 RRT algoritma variācijas. Izstrādāts arī rīks automatizētai eksperimentu veikšanai ar iegūtajām variācijām, izpildīti eksperimenti ar izstrādāto rīku un veikta iegūto mērījumu rezultātu analīze. Bakalaura darba nobeigumā ir secinājumi par teorētiskajā un praktiskajā daļā iegūtajiem rezultātiem, kā arī identificēti virzieni turpmākiem pētījumiem šajā laukā. Pielikumos iekļauta daļa no izstrādātās RRT algoritmu variāciju veidošanas arhitektūras realizācijas pirmkoda, mērījumu veikšanas rīka lietošanas instrukcija un daļa no mērījumu veikšanas rīka pirmkoda. Darba pamattekstā ir 60 lappuses, 23 attēli, 18 tabulas un dotas atsauces uz 25 informācijas avotiem. Darbam ir 3 pielikumi.
Keywords RRT ALGORITMS, KUSTĪBAS PLĀNOŠANA, CEĻA PLĀNOŠANA
Keywords in English RRT ALGORITHM, MOTION PLANNING, PATH PLANNING
Language lv
Year 2013
Date and time of uploading 03.06.2013 11:23:46