| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
RRT algoritmu apkopojums un praktiska analīze kustības plānošanas uzdevuma risināšanai |
| Title in English |
Applying RRT Algorithms to Motion Planning: Summary and Practical Analysis |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
A.Liekna, STP katedras doktorants |
| Reviewer |
V.Zagurskis, Datoru tīklu un sistēmu tehnoloģijas katedras profesors |
| Abstract |
Bakalaura darba RRT algoritmu apkopojums un praktiska analīze kustības plānošanas uzdevuma risināšanai ietvaros ir izstrādātas un darbībā pārbaudītas RRT algoritma variācijas kustības plānošanas uzdevuma risināšanai.
Darba teorētiskajā daļā apkopota ceļa un kustības plānošanas uzdevuma un RRT algoritmu teorētiskā bāze, kā arī apkopotas esošās RRT algoritma variācijas.
Praktiskajā daļā izstrādāta arhitektūra RRT algoritma variāciju veidošanai. Arhitektūra realizēta praktiski iegūstot 272 RRT algoritma variācijas. Izstrādāts arī rīks automatizētai eksperimentu veikšanai ar iegūtajām variācijām, izpildīti eksperimenti ar izstrādāto rīku un veikta iegūto mērījumu rezultātu analīze.
Bakalaura darba nobeigumā ir secinājumi par teorētiskajā un praktiskajā daļā iegūtajiem rezultātiem, kā arī identificēti virzieni turpmākiem pētījumiem šajā laukā.
Pielikumos iekļauta daļa no izstrādātās RRT algoritmu variāciju veidošanas arhitektūras realizācijas pirmkoda, mērījumu veikšanas rīka lietošanas instrukcija un daļa no mērījumu veikšanas rīka pirmkoda.
Darba pamattekstā ir 60 lappuses, 23 attēli, 18 tabulas un dotas atsauces uz 25 informācijas avotiem. Darbam ir 3 pielikumi. |
| Keywords |
RRT ALGORITMS, KUSTĪBAS PLĀNOŠANA, CEĻA PLĀNOŠANA |
| Keywords in English |
RRT ALGORITHM, MOTION PLANNING, PATH PLANNING |
| Language |
lv |
| Year |
2013 |
| Date and time of uploading |
03.06.2013 11:23:46 |
