| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Dažādu joslu radara datu sapludināšana bezpilota laivas kartēšanas uzdevumam |
| Title in English |
Multi-band Radar Fusion for Uncrewed Surface Vehicle Mapping Task |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Egons Lavendelis |
| Reviewer |
Ilze Andersone |
| Abstract |
Šis maģistra darbs izpēta metodes un rezultātus dažādu joslu, konkrēti, X un Wjoslu, radara sensoru sapludināšanai piekrastes kartēšanas pielietojumam. Radars jau
izsenis ir iegājis kā galvenais vides uztveres sensors jūrniecībā, pateicoties tā veikstspējai skarbos laikapstākļos. Tomēr specifiski radara sensora parametri ir ļoti atkarīgi no
izmantotās frekvenču joslas. Pašlaik trūkst pētījumu par vairāku, dažādu joslu sapludināšanu bezpilota laivu kartēšanas uzdevumam. Balstoties uz revolucionāro MOANA
datu kopu, šis darbs implementē gan X, gan W joslas radara datus vienotā piekrastes
kartēšanas sistēmā un apskata sapludināšanas tehnikas gan datu, gan iezīmju līmenī.
Karšu kvalitāte tiek novērtēta pret patieso karti, izmantojot vidējo Hausdorfa attāluma
metriku. Rezultāti parāda, ka abu tipu radari pilda dažādas uztveres lomas: W-joslas
radars uztver tuvumā esošos šķēršļus ar augstu precizitāti, kamēr X-joslas radars spēj
uztvert un nokartēt tālumā esošas iezīmes. Sapludinot sensoru informāciju, kopējā karšu
kvalitātie tiek uzlabota 13.4%, izmanotjot datu līmeņa sapludināšanu, un 9.0% ar iezīmju līmeņa sapludināšanu. Tomēr sapludināšana neuzlaboja lokālās kartes kvalitāti, kur
viens W-joslas sensors uzrādīja vislabāko veiktspēju. |
| Keywords |
RADARS, DAUDZJOSLU, SENSORU SAPLUDINĀŠANA, KARTĒŠANA, BEZPILOTA LAIVAS |
| Keywords in English |
RADAR, MULTIBAND, SENSOR FUSION, MAPPING, UNCREWED SURFACE VEHICLE |
| Language |
lv |
| Year |
2025 |
| Date and time of uploading |
26.05.2025 23:59:26 |
