| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Engineering Technology , Mechanics and Mechanical Engineering |
| Title in original language |
Skriešanas modelis ar atsperi apgrieztu svārstu |
| Title in English |
Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP) model of running |
| Department |
Faculty Of Civil And Mehanical Engineering |
| Scientific advisor |
Marina Čerpinska |
| Reviewer |
Jānis Vība |
| Abstract |
Ar atsperi piekrauts apgriezts svārsta (slīdēšanas) modelis kalpo kā pamatstruktūra dinamiskās pārvietošanās izpratnei gan bioloģiskajās, gan robotizētajās sistēmās. Šī darba mērķis ir izpētīt slīdēšanas modeļa dabisko frekvenci un svārstību uzvedību, sniedzot ieskatu par tā mehāniskajām īpašībām un ietekmi uz bipedal kustību. Iegūstot dabisko frekvenci, pamatojoties uz masas un atsperes konstanti, mēs izveidojam kvantitatīvu attiecību, kas izceļ to, kā šo parametru variācijas ietekmē sistēmas svārstību īpašības. Izmantojot skaitliskās simulācijas, mēs vizualizējam pārvietojumu laika gaitā, atklājot sinusoidālu modeli, kas norāda uz vienkāršu harmonisko kustību. Atzinumi uzsver slīdēšanas modeļa nozīmi robotikā, jo īpaši bipedal locomotion projektēšanā un kontrolē, kur stabilitāte un atsaucība ir kritiska. Turklāt šis pētījums iesaka turpmākus pētījumus, tostarp amortizācijas efektu iekļaušanu un eksterjeru. Python tiks izmantots, lai uzlabotu izskatu un izpratni par rezultātiem, kas tiks iegūti šajā darbā. Šis darbs satur 50 lappuses, 26 attēlus, 29 formulas, 17 atsauces. |
| Keywords |
atsperes apgrieztais svārsts, pastaigas modelis, pārvietošanās |
| Keywords in English |
spring-loaded inverted pendulum, model of walking, locomotion |
| Language |
eng |
| Year |
2025 |
| Date and time of uploading |
09.01.2025 20:50:43 |
