| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Vairāku bezpilota lidaparātu kopēja pozicionēšana ar vizuālu atpazīšanu |
| Title in English |
Positioning of Multiple Unmanned Aerial Vehicles with Visual Recognition |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
Modris Greitāns |
| Reviewer |
Datorvadības un datortīklu katedras asoc.porfesors D.Bļizņuks |
| Abstract |
Maģistra darbs veltīts bezpilota lidaparātu pozicionēšanas pētījumiem un vairāku bezpilota lidaparātu pozicionēšanas metodes izveidei. Darba mērķis ir izpētīt vizuālo atpazīšanas pieeju pielietojumu bezpilota lidaparātu pozicionēšanai, kas paredzēta to pozīcijas noteikšanai, globālās navigācijas satelītu sistēmas signālu traucējošu konstrukciju tuvumā
Darbs sastāv no teorētiskās un praktiskās daļas. Teorētiskajā daļā, balstoties uz darbā uzstādītajiem uzdevumiem, tiek analizēti bezpilota lidaparātu vadības veidi kā arī to kontrolieri un to komunikāciju protokoli. Tiek analizētas arī globālās un lokālās pozicionēšanas metodes, kā arī sīkāk pētīta vizuālās atpazīšanas pieeja lidaparātu pozīcijas noteikšanai. Apkopojot iegūto informāciju, tiek definēta pieeja, kā realizēt vairāku bezpilota lidaparātu pozicionēšanas metodi ar vizuālo atpazīšanu.
Praktiskajā daļā tiek pētītas attēlu apstrādes pieejas un attēla iezīmju atrašanas metodes. Tiek definēta attēlu iezīmju un lidaparātu marķieru sasaistīšanas pieeja. Izmantojot šo pieeju, tiek izstrādāta vizuālajā atpazīšanā balstīta metode vairāku bezpilota lidaparātu pozicionēšanai. Ar izstrādāto metodi var atšķirt līdz 27 dažādus lidaparātus un noteikt to relatīvo pozīciju attiecībā pret kameru, katru no tiem aprīkojot ar 4 gaismas diožu marķieriem. Izveidotā metode tiek eksperimentāli pārbaudīta, salīdzinot tās aprēķināto pozīciju ar manuāliem mērījumiem. Metode tiek novērtēta, izmantojot attēlus un video materiālus, kuros redzami 3 multirotoru bezpilota lidaparātu maketi.
Maģistra darbs izstrādāts Eiropas Reģionālās attīstības fonda līdzfinansētā projekta NR.1.1.1.1/18/A/139 TADSS ”Telpu un areāla daudzdimensiju skenēšanas sistēma” ietvaros Elektronikas un Datorzinātņu institūtā.
Darba pamattekstā ir 70 lappuses, 33 attēli un 2 tabulas. Darbā izmantoti 54 informācijas avoti. |
| Keywords |
BEZPILOTA LIDAPARĀTI, VIZUĀLA POZICIONĒŠANA |
| Keywords in English |
UAV, VISUAL POSITIONING |
| Language |
lv |
| Year |
2020 |
| Date and time of uploading |
16.06.2020 00:16:26 |
