Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Professional Bachelor
Title of the study programm Computerised Control of Electrical Technologies
Title in original language "Divriteņu pašbalansējošā robotizētā transportlīdzekļa kustības vadības iegultas sistēmas izstrāde".
Title in English "Development of embedded system for motion control of two-wheel self-balancing robotic vehicle".
Department Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy
Scientific advisor Mihails Gorobecs
Reviewer G. Strupka
Abstract Darba mērķis ir izstrādāt divriteņu pašbalansējošo robotizēto transportlīdzekļa kustības vadības sistēmu, kura atsevišķos pielietojumos būtu pārāka par plaši izmantotajiem četru vai trīs riteņu transporta līdzekļiem. Lielā manevrēt spēja, kompaktie izmēri un nemainīgs smaguma spēka sadalījums uz riteņiem paver daudz jaunu iespēju objektu un kravu transportēšanā. Bakalaura darbā ir aprakstīta pašbalansējošā transportlīdzekļa izstrāde, kas ietver robota sistēmas detaļu izvēli, vadības sistēmas pamatnosacījumu aprakstīšanu un mikrokontrollera programmatūras izstrādi vairākos izveides posmos. Tiek aprakstīts arī pašbalansējošās sistēmas darbības princips un priekšnosacījumi tās veiksmīgai darbībai. Sīkāk tiek apskatīta motoru vadība caur motoru vadības bloku, robota pašbalansējošais algoritms, kurš tiek realizēts ar PID regulatoru. Kā arī sistēmas darbībai nepieciešamie sensori – žiroskops un akselometrs. Darbā ir iekļauta arī praktiskā daļa, kura iekļauj sistēmas vadības koda rakstīšanu un robota prototipa izveidi uzskatāmai darbības principa demonstrēšanai. Darbs sastāv no 55 lapaspusēm, 35 attēliem un vienas tabulas.
Keywords Pašbalansējošā sistēma, PID regulators, Arduino Uno, Robots
Keywords in English Self-balancing system, PID controller, Arduino Uno, Robot
Language lv
Year 2017
Date and time of uploading 18.05.2017 22:28:35