| Anotācija |
Atslēgvārdi: digitālais dvīnis, robots, simulācija, MQTT, galīgs automāts, IoT.
Rūpnieciskie roboti tiek plaši izmantoti mūsdienu ražošanas nozarēs, lai automatizētu atkārtotus un nogurdinošus uzdevumus, kā rezultātā palielinās produktivitāte, efektivitāte un drošība. Tomēr, tā kā rūpniecisko darbību sarežģītība turpina pieaugt, ir vajadzīgas progresīvākas tehnoloģijas, kas var uzlabot šo iekārtu veiktspēju un elastību. Ar digitālo tehnoloģiju sasniegumiem šī tehnoloģija ir kļuvusi par daudz sološs risinājumu rūpniecisko robotu veiktspējas un apkopes uzlabošanai.
Šī darba mērķis ir izstrādāt un ieviest praktisku risinājumu, izmantojot digitālo dvīņu tehnoloģiju, kas īpaši pielāgota ABB IRB 120 industriālajam robotam. Darbā tiek aplūkoti dažādi digitālo dvīņu pielietojuma aspekti un nepiecašami to realizācijas atribūti. Tā arī darba izstrādes daļa ir aprakstīts: datu saņemšanas process no robota un sensoriem, programmēšanā savienojošam mezglam un atgriezeniskajā satinēs Node-Red vidē, simulācijas vaidošas principi un posmi RobotStudio.
Darbā ir izstrādāta sistēma, kas apvieno digitālo dvīņa tehnoloģiju ar reālu robotu (ABB IRB-120). Robotam ir uzstādīts stends ar sensoriem, un ir izveidota arī stendam paredzēta simulācija. Pamatojoties uz robotu stendu, tika veikta simulācija, kurā fizika simulē īstu robotu, tas ir realizēts programmā RobotStudio. Tika izveidota defektu atpazīšanas sistēma, kas izmanto savāktos datus (QR kodu, svaru un izmēru), lai novērtētu objekta derīgumu vai nederīgumu. Ka arī ir izstrādātas robota darbības stratēģijas. Eksperimentāli tika pārbaudīta sistēmas efektivitāte un salīdzināta robota kustībā digitālā un reālā kustības vide. Tika izmērīts katras darbības stratēģijas izpildes laiks, kļūdu skaits un izpildes skaits 10 minūtēs. Eksperimentāli tika secināts, ka robota digitālais dvīnis izturējās identiski īstajam robotam, tikai ar aizkavi ~20 secundes katraja strategija, kas neietekmē īstermiņa veiktspēju. Pētījumā tika pētītas arī piecas darbības stratēģijas, piedāvājot vērtīgu ieskatu robotu izmantošanas optimizēšanā un produktivitātes un efektivitātes uzlabošanā.
Bakalaura darbs saturs 4 nodaļas, 54 lapaspuses, 11 tabulas, 5 pielikumus, 11 attēlus, 54 literatūras avotus. |
