| Anotācija |
XSens MTi-20 sensoru datu pielietošana reāla laika aprēķinos. Annija Katrīna Zikmane, transporta elektronikas un telemātikas programmas studente, 4. kurss.
Bakalaura darbā tiek veikta inerciālo sensoru analīze, aprakstīts to darbības princips un tipi, apskatīta inericālā mērvienība, kā arī pētīti sensoru kļūdu avoti. Darbā tika analizētas arī dažādas metodes inerciālo sensoru saplūšanai, lai nodrošinātu precīzākus un uzticamākus mērījumus.
Prakstiskajā daļā tika izstrādātas divas, Xsens Mti-20 sensora datu apstrādes un filtrēšanas metodes - slīdošais vidējais filtrs un komplimentārais filtrs. Slīdošais vidējais filtrs nodrošina vienkāršu datu filtrēšanu, aprēķinot vidējo vērtību loga izmēra ietvaros, bet komplimentārais filtrs veic akselerometra un žiroskopa datu saplūšanu, aprēķinot garensveres un sānsveres leņķus. Lai novērtētu katra filtra veikstpēju, tika veikti mērījumi reālā laikā, braucošā transportlīdzeklī. Slīdošā vidējā filtra testam, mērījumi tika veikti ar dažādiem loga izmēriem – 100, 200, 300, 400 un 500. Komplimentārajam filtram tika veikts tests ar dažādiem alfa parametriem - 0.98, 0.85, 0.5, 0.15 un 0.02, pēc testa tika izvēlēts alfa parametrs – 0.02, kas nodrošināja vistabilākos datus, un ar to tika veikti mērījumi dažādās lokācijās.
Darbs sastāv no 66 lappusēm, 40 attēliem, 3 tabulām, 13 formulām, 25 literatūras avotiem un 3 pielikumiem. |
