| Anotācija |
Bakalaura darba tips:
3. tips: Produkta vai prototipa izstrāde
Darbs iekļauj sevī risinājuma izstrādi Baxter robotam, kas ļaus tam pārvietot objektus kustīgos mērķos, izmantojot reāllaikā apstrādātos attēlus, kas ir iegūti ar kamerām, kuras ir iebūvētas robota rokās.
Darbā tika apskatītas trīs metožu grupas kustīgo objektu detektēšanai: kadru atšķirība, fona atņemšana un optiskā plūsma. No katras tika izvelētas dažas realizācijas, kuras tika analizētas un no katras grupas tika izvēlētas pa vienai realizācijai pārbaudei. Tika konstatēts, ka viena no metodēm nav piemērota risinājumam un tika izslēgta no pārbaudes tās vājās darbaspējas un nepielietojamības ar cauruma detektēšanas algoritmu dēļ, kas darba ietvaros ir būtiski, jo robotam ir jāieliek objekts riņķveida caurumā.
Darba galvenā atrisinātā problēma ir robota pielietojamības paplašināšana. Jo rūpnīcās un ražotnēs izmanto lielākajā daļā nepārtraukti kustīgus konveijerus, uz kuriem pārvietojas objekti un ar kuriem veic darbu roboti, tomēr Baxter robotam neeksistē risinājuma, kas ļautu robotam veikt montāžas darbus ar dinamiskiem objektiem. Savukārt, šī darba ietvaros izstrādātais risinājums, atrisina šo problēmu. Kā arī, balstoties uz faktu, ka robots ir drošs cilvēkiem, tam ir liela priekšrocība salīdzinot ar parastiem industriāliem robotiem, kad runa ir par darba vides drošību, kur tiek izmantots cilvēku darbs un ir vajadzīga cilvēka-robota droša mijiedarbība.
Darba beigās tika konstatēts, ka robota darbības cikls aizņem līdz 20 sekundēm, kas ir apmēram 10 sekundes lēnāks par darbā aprakstīto industriālo risinājumu, kas ir diezgan labs rezultāts, arī balstoties uz fakta, ka risinājums darbā ir uzlabojams vairākos virzienos, katrs no kura var uzlabot kopīgo laiku montāžas darba veikšanā.
Darba pamattekstā ir 53 lappuses, 23 attēli, 6 tabulas, 38 nosaukumu informācijas avoti un 5 pielikumi. |
