| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Information Technology |
| Title in original language |
Kooperatīvo multi-aģentu uzdevumu sadale gaisa, sauszemes un ūdens robotu sistēmās |
| Title in English |
Cooperative Multi-agent Task Allocation in Aerial, Ground, and Underwater Robotic Systems |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Jānis Pekša |
| Reviewer |
Krišjānis Šimis |
| Abstract |
Multi-aģentu sistēmu un autonomu robotu sadarbība ir aktuāls pētījumu virziens,
kas nodrošina efektīvu uzdevumu izpildi vidēs, kur viens robots nespēj ātri vai droši
veikt visus nepieciešamos darbus. Multi-aģentu uzdevumu sadale heterogēnās robotu
sistēmās, kurās sadarbojas gaisa, sauszemes un ūdens roboti, ir īpaši sarežģīta platformu
atšķirīgo kustības iespēju, enerģijas ierobežojumu, komunikācijas aiztures un sistēmas
mērogojamības dēļ. Tādēļ dažādu uzdevumu sadales pieeju salīdzinošā analīze
heterogēnā vidē ir nepieciešama pirms šādu sistēmu praktiskās ieviešanas.
Bakalaura darba mērķis ir noteikt visefektīvāko uzdevumu sadales pieeju
heterogēnās robotu sistēmās un to piemērotību dažādu tipu monitoringa misijās. Darba
ietvaros izstrādāta heterogēna multi-robotu simulācijas vide kuģa inspekcijas
scenārijam, kurā trīs dažādi robotu tipi - drons, klāja robots un zemūdens robots veic
vizuālas pārbaudes uzdevumus tiem paredzētajās kuģa zonās. Simulācijā tika
salīdzinātas un eksperimentāli novērtētas trīs uzdevumu sadales metodes: centralizētā
metode, kas balstīta uz ungāru algoritmu, decentralizētā metode ar secīgu tuvākā
uzdevuma izvēli un izsolē balstītā metode. Eksperimenti tika veikti gan normālas
darbības, gan robota kļūmes scenārijos, kā arī tika veikta skalēšanas analīze ar atšķirīgu
robotu un uzdevumu skaitu.
Iegūtie rezultāti rāda, ka normālas darbības apstākļos centralizētā un
decentralizētā metode uzrāda praktiski identisku sniegumu, savukārt izsoles metode ir
sistemātiski lēnāka koordinācijas izmaksu dēļ. Robota kļūmes scenārijā centralizētā un
decentralizētā metode uzrāda ievērojami labāku noturību nekā izsoles metode, īpaši
drona tipa robotu sistēmās. Skalēšanas analīze parādīja nelineāru mērogojamību visām
trim metodēm, kas attiecināma uz scenārija raksturu. Darbā sniegtas praktiskās
vadlīnijas metodes izvēlei atkarībā no scenārija prasībām un robotu kļūmes riska, kā arī
ieskicēti turpmākie pētījumu virzieni.
Darba apjoms: 51 lappuses, 9 attēli, 7 tabulas, 2 pielikumi, 31 izmantotie
informācijas avoti. |
| Keywords |
KOOPERĀCIJA, SIMULĀCIJA, ROBOTIKA, AĢENTI, ALGORITMI |
| Keywords in English |
COOPERATION, SIMULATION, ROBOTICS, AGENTS, ALGORITHMS |
| Language |
lv |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
26.05.2026 21:31:05 |
