| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent Robotic Systems |
| Title in original language |
Robustuma novērtēšana homogēnā centralizētā daudzrobotu sistēmā |
| Title in English |
Robustness Evaluation in a Homogeneous Centralized Multi-Robot System |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Kārlis Berkolds |
| Reviewer |
Egons Lavendelis |
| Abstract |
Atslēgvārdi: daudzrobotu sistēmas, homogēna centralizēta sistēma, robustums, lokalizācijas zudums, HeRoSwarm V2 platforma.
Daudzrobotu sistēmu robustuma novērtēšana ir būtiska, lai nodrošinātu to drošu un efektīvu darbību reālajā vidē, kur traucējumi ir neizbēgami. Tomēr centralizētu homogēnu daudzrobotu sistēmu ar vizuālo lokalizāciju robustuma eksperimentāla novērtēšana uz reālas aparatūras līdz šim nav veikta. Bakalaura darba mērķis ir izstrādāt un piemērot robustuma novērtēšanas metodiku homogēnai centralizētai daudzrobotu sistēmai, izmantojot HeRoSwarm V2 platformu. Darbā tika definēti trīs eksperimentālie scenāriji ar pieaugošu traucējuma intensitāti (bez lokalizācijas zuduma, viena un divu robotu lokalizācijas zudums), veikti 129 mēģinājumi un analizēta lokalizācijas zuduma ietekme uz pulcēšanās algoritma veiktspēju un drošību. Rezultāti parāda, ka sistēma uzrāda pakāpenisku degradāciju - konverģences laiks pieaug par 26-39 %, bet gala konverģences kvalitāte un drošības rādītāji nemainās. Panākumu līmenis visos scenārijos saglabājas virs 89 %. Izstrādātā metodika ir pārnesama uz citām centralizētām daudzrobotu platformām ar vizuālo lokalizāciju.
Bakalaura darbā ir 62 lappuses, 18 attēli, 10 tabulas, 1 pielikumus un 30 izmantotie informācijas avoti. |
| Keywords |
audzrobotu sistēmas, homogēna centralizēta sistēma, robustums, lokalizācijas zudums, HeRoSwarm V2 platforma |
| Keywords in English |
multi-robot systems, homogeneous centralized system, robustness, localization loss, HeRoSwarm V2 platform |
| Language |
lv |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
26.05.2026 21:22:00 |
