| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent Robotic Systems |
| Title in original language |
Decentralizētu robotu spietu veiktspējas novērtēšana |
| Title in English |
Evaluation of the Performance of a Decentralized Robot Swarm |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Kārlis Berkolds |
| Reviewer |
Daniels Gorovojs |
| Abstract |
Robotu spieti ir decentralizētas sistēmas, kurās liels skaits robotu sadarbojas kopīga uzdevuma veikšanai, balstoties tikai uz lokāliem sensoriem un komunikāciju ar tuvākajiem kaimiņiem. Šādām sistēmām tradicionāli tiek piedēvēts robustums, mērogojamība un pielāgošanās spēja, taču šīs priekšrocības bieži tiek pieņemtas bez empīriska pamatojuma. Trūkst standartizētu kvantitatīvu rādītāju, ar kuriem objektīvi novērtēt decentralizēta spieta veiktspēju.
Darba mērķis ir izstrādāt metriku kopu decentralizētu robotu spietu veiktspējas novērtēšanai un pārbaudīt to, izmantojot centralizētas un decentralizētas vadības arhitektūras salīdzinājumu. Darba ietvaros ir izstrādāta 15 metriku kopa, kas aptver gan universālus spieta rādītājus, gan scenārijiem specifiskus mērījumus. Metriku kopa pārbaudīta trīs simulācijas scenārijos – kartēšanā, bīstamības izvairīšanās un kustīga mērķa izsekošanā ar 6000 neatkarīgām simulācijām ARGoS vidē.
Iegūtie rezultāti parāda, ka izstrādātā metriku kopa ir derīga decentralizētu spietu novērtēšanai. No 23 metriku un scenāriju kombinācijām, 19 izpildīja visus validācijas kritērijus. Rezultāti neapstiprina pieņēmumu par vienas arhitektūras universālu pārākumu: centralizētā pieeja uzrādīja priekšrocību kartēšanas ātrumā, izdzīvošanā un izsekošanas precizitātē, savukārt decentralizētā pieeja – konverģences ātrumā un formācijas kvalitātē. Darbs apstiprina, ka spieta veiktspēja ir daudzdimensionāla un to nevar adekvāti raksturot ar vienu rādītāju.
Bakalaura darbā ir 77 lappuses, 29 attēli, 12 tabulas, 19 pielikumi un 19 informācijas avoti. |
| Keywords |
ROBOTU SPIETI, DECENTRALIZĒTA VADĪBA, VEIKTSPĒJAS METRIKAS, DAUDZROBOTU SIMULĀCIJA, ARGOS |
| Keywords in English |
ROBOT SWARMS, DECENTRALIZED CONTROL, PERFORMANCE METRICS, MULTI-ROBOT SIMULATION, ARGOS |
| Language |
lv |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
26.05.2026 17:25:47 |
